履带式推土机尾扬头陷和头扬二工况下ΔY_r之探求

运用探求ΔYr(推土机铰点O每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量)的基本思路,分别研究了履带式推土机尾扬头陷和头扬工况下的ΔYr,导出了二种工况下ΔYr的表达式;利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对二工况下克服后扰及β型扰动分别进行了物理仿真.研究结果表明:在这二种工况下,无论本区间内履带下地形如何,自控系统可根据各工况下导出的ΔYr表达式及铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动,使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α.′仿真结果证实了导出的ΔYr表达式正确,使αc的控制公式在这二种工况下的应用上迈出了关键的一步.