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题名采用视觉伺服的月球样品容器夹持控制方法
被引量:1
- 1
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作者
金晟毅
姚猛
邓湘金
郑燕红
赵志晖
王晓丹
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机构
北京空间飞行器总体设计部
航天东方红卫星有限公司
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期998-1003,共6页
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基金
国家中长期科技发展规划重大专项。
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文摘
嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和“眼在手”相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。
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关键词
嫦娥五号探测器
视觉伺服
夹持控制
扩展卡尔曼滤波
采样封装
月球样品容器
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Keywords
Chang’e-5 probe
Visual servo
Gripping control
Extended Kalman filter(EKF)
Sampling&encapsulation
Lunar surface soil sample container
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分类号
V476.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于STM32的机械手夹持力控制系统设计
- 2
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作者
刘琪
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机构
江苏安科瑞电器制造有限公司
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出处
《电子制作》
2023年第1期11-15,共5页
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文摘
为保证被夹持物品的完好以及机械手夹持的稳定性,提出了基于STM32的机械手夹持力闭环控制系统,该系统主要解决了在机械手夹持过程中夹持力控制问题。采用PID为控制策略,CAN总线为通讯方式,创新地提出无外置传感器的方式,实现机械手夹持力闭环控制。
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关键词
机械手
夹持力控制
CAN总线
嵌入式
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统
被引量:4
- 3
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作者
吴德刚
赵利平
陈乾辉
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机构
商丘工学院机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第2期187-190,共4页
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基金
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目:基于机器视觉的苹果自动分级系统研究,项目编号:2018GGJS190。
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文摘
为缩短机械手元件到达预设位置所需的消耗时长,避免夹持角出现过度增大的行为状态,设计基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统。根据夹持器机械元件所处运动状态,控制角位置传感器的连接灵敏度,再借助拉压力控制结构,完成对夹持力作用形式的按需调节,实现自动化控制系统硬件结构应用平台环境的搭建。在此基础上,抓取必要机械手运行图像,遵循机器视觉原理,完成预处理,再联合运动学函数,执行力控制切换操作,实现基于机器视觉的夹持力控制,完成机械手夹持角自动化控制系统的设计与应用。实验结果表明,在电机驱动速度等于2000PPS、4000PPS、6000PPS的情况下,机械手元件到达预设位置所需的消耗时长均不会超过9.5s,与双闭环控制系统相比,更符合有效控制夹持角行为状态的应用需求。
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关键词
机器视觉
机械手
夹持角控制
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分类号
TP278
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种球体夹持旋转控制系统的方案研究
被引量:1
- 4
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作者
李海铭
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机构
吉林工业职业技术学院电气与信息技术学院
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出处
《南方农机》
2021年第13期155-157,共3页
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基金
吉林工业职业技术学院电气与信息技术学院“一种棒球自动缝制设备的研究与设计”(19ky02)
吉林工业职业技术学院电气与信息技术学院“无线自组网可编程逻辑控制器设计研究”(19ky04)。
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文摘
本研究以棒球缝制轨迹控制为基础,针对球体夹持旋转控制系统进行研究,从机械结构设计和控制器的控制策略选取两个方面分别展开介绍。经过研究发现,在球体夹持旋转控制系统中,机械结构的设计和搭建是前提条件也是难点,机械结构的合理性和加工精度影响着后续的控制效果。如果加工精度不高,则后续控制器控制的过程中则需要矫正。球体表面的寻迹需要较多控制策略的配合,传感器的检测和算法的加持也是后续研究的重点。
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关键词
球体夹持旋转控制系统
运动控制
PLC
STM32
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊PID取投苗装置控制系统的设计及试验
被引量:4
- 5
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作者
王卫兵
李小军
李飞
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机构
石河子大学机械电气工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期80-89,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(61763042)。
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文摘
为提高移栽机控制精度及稳定性,采用自适应模糊PID控制算法代替传统控制算法。介绍移栽机取投苗装置结构,基于自适应模糊PID控制算法的控制器设计以及控制系统软硬件设计,通过试验确定取投苗过程中机械手最佳夹持力与电机转角关系,结合BP神经网络训练得出钵苗夹持力控制模型,利用Simulink进行控制算法仿真分析。结果表明,该控制系统超调量为0,响应时间为0.028 s。最后开展取投苗试验,平均取苗成功率达到92.27%,基质损失率低至3.11%,可知,自适应模糊PID控制算法可有效提升控制系统稳定性,为穴盘苗移栽机控制系统研制提供新思路。
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关键词
取苗装置
控制系统
夹持力控制模型
BP神经网络
自适应模糊PID
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Keywords
seedling picking-up device
control system
gripping force control model
BP neural network
adaptive fuzzy PID
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高速制袋机智能化机械手设计
被引量:1
- 6
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作者
陈耿新
林若波
陈洁群
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机构
揭阳职业技术学院
揭阳市群星机械实业有限公司
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出处
《机电工程技术》
2017年第1期85-88,共4页
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文摘
针对传统制袋机生产效率低和机械手柔性、响应速度不高的问题,提出一种高速制袋机智能化机械手。首先,在分析智能化机械手功能的基础上,设计机械手机械机构;在此基础上,研究智能化机械手控制系统,包括动作控制和夹持力控制,利用基于H∞控制理论的混合灵敏度方法设计机械手夹持力控制策略。测试结果表明,该智能化机械手具有较好的柔性,能准确、快速输出最合适的夹持力度,响应速度提高33.33%左右。
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关键词
智能化
机械手
高速制袋机
夹持力控制
H∞鲁棒控制
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Keywords
intelligentialize
manipulator
high-speed bag-making machine
clamping strength dontrol
H~ Robust Control
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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