工业机器人知识讲座 第五讲 工业机器人手部

工业机器人的末端执行器是安装在腕端的附加装置,大致分为搬运用、加工用、检测用几种。加工用的如砂轮、钻头、激光切割器、焊枪和喷具等。检测用的如测量头和传感器等,都可用专门的工具、量具加以改造或通过更换器联接直接应用在机器人上。搬运类末端执行器一般称为夹持器,具有人手的局部功能,从机器人仿生概念出发,又称为机器人的手部,它是机器人的一种重要附加装置;世界上首先问世的优尼美特和维沙特兰机器人就是用于搬运和上下料作业,其末端执行器即是夹持器。将手部的概念加以扩充,上述加工。

人工晶状体夹持技术在白内障联合玻璃体视网膜手术后囊膜破裂中的应用

玻璃体视网膜疾病并发白内障患者行玻璃体切割术联合超声乳化白内障摘除术,即前后节联合手术,是高效的手术方式,而后囊膜破裂(posterior capsular rupture,PCR)是超声乳化白内障摘除术的术中并发症之一,能够及时、有效地处理PCR,稳定、安全地植入人工晶状体(intraocular lens,IOL),对于顺利完成后段手术,减少术后并发症十分重要。本文将对前后段联合手术中后囊膜破裂的术中处理、以及IOL光学部夹持固定法植入IOL的手术技术要点进行总结。

红外感应智能筷子的设计

该产品对于想控制饮食速度自控力却不强的人群,对进食过快易发生危险的儿童及老年人都有很大帮助。红外感应智能筷子包括手持部和夹持部。手持部包括位于筷子末端的红外传感器,位于筷子腔体的光敏电阻、计数器和数值比较器。夹持部包括LED警示灯,USB充电电池以及USB外接口。

晶状体后囊膜连续环形撕除联合人工晶状体光学部夹持术治疗儿童白内障的初步临床观察

目的观察晶状体后囊膜连续环形撕除联合人工晶状体光学部夹持术治疗儿童白内障的临床效果。方法回顾性系列病例研究。选取2017年6月至2018年10月青岛眼科医院行晶状体后囊膜连续环形撕除联合人工晶状体光学部夹持术治疗的28例(43只眼)儿童白内障患者的临床资料。随访并观察患者术后最佳矫正视力、屈光度数、眼压、人工晶状体位置和手术相关并发症情况。患者术前、术后最佳矫正视力分布比较采用Fisher精确概率法。结果28例患者年龄(7±4)岁(2~12岁);男性14例,女性14例。全部患者人工晶状体光学部均成功夹持于晶状体后囊膜撕开区。术后随访6.0~12.0个月(平均8.4个月)。除1例(2只眼)患者无法配合检查视力外,其余27例(41只眼)中最佳矫正视力<0.1、0.1~<0.3、0.3~<0.5、≥0.5术前分别有17、17、4、3只眼,术后分别有4、4、5、28只眼,患者术前、术后最佳矫正视力分布差异有统计学意义(P<0.01)。术后末次随访等效球镜度数为(0.21±0.74)D。3只眼术后1周出现药物相关性高眼压,停用糖皮质激素性眼药后随访眼压正常。随访过程中全部患者人工晶状体均稳定夹持于后囊膜撕开区。全部患者均未发现视轴区混浊,未见虹膜前、后粘连及继发性青光眼、视网膜脱离、黄斑囊样水肿等其他并发症。结论晶状体后囊膜连续环形撕除联合人工晶状体光学部夹持术治疗儿童白内障安全有效,可有效预防儿童白内障摘除手术后视轴区混浊的发生。

晶状体囊夹持固定光学部矫正人工晶状体偏位

目的探讨晶状体囊夹持固定人工晶状体（IOL）光学部矫正IOL植入术后偏位的临床疗效。方法13例（13眼）IOL植入术后明显偏位者接受了IOL光学部晶状体囊夹持固定手术，术后随访6个月，观察视力、眼压、IOL位置、眼底，同时进行裂隙灯显微镜眼前段摄像系统拍照确定IOL的偏心值，光学相干断层显像（OCT）检查黄斑中心凹厚度为（151．15±8．90）μm。结果13例术前平均偏心值为（2．55±0．25）mm，术前黄斑中心凹厚度为（151．15±8．90）μm。随访观察6个月，所有患者术后自觉症状均明显减轻，视力明显提高，平均提高3行。术后3例眼压升高，经前房放液，局部滴0．5％马来酸噻吗洛尔滴眼液72h内恢复正常。未出现视网膜脱离等其他并发症。术后1个月、6个月IOL平均偏心值分别为（0．47±0．08）mm、（0．50±0．05）mm，与术前相比，差异有统计学意义（P〈0．05）。术后1个月、6个月黄斑中心凹平均厚度分别为（153．92±9．17）μm、（154．85±8．76）m，与术前相比，差异无统计学意义（P〉0．05）。结论晶状体囊夹持固定光学部可有效地矫正IOL植入术后偏心，且对眼后段不产生明显影响。