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一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法
被引量:
2
1
作者
焦嘉琛
田威
+4 位作者
石章虎
邱燕平
孟华林
廖文和
张霖
《航空制造技术》
2018年第4期16-21,共6页
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评...
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。
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关键词
工业机器人
冗余自由度
奇异姿态避免
关节极限
姿态
避免
刚度性能
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职称材料
题名
一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法
被引量:
2
1
作者
焦嘉琛
田威
石章虎
邱燕平
孟华林
廖文和
张霖
机构
南京航空航天大学机电学院
北京卫星制造厂
航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司
出处
《航空制造技术》
2018年第4期16-21,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51575273)
文摘
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。
关键词
工业机器人
冗余自由度
奇异姿态避免
关节极限
姿态
避免
刚度性能
Keywords
Industrial robot
Redundant degree of freedom
Singularity avoidance
Joint-limits avoidance
Stiffness performance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法
焦嘉琛
田威
石章虎
邱燕平
孟华林
廖文和
张霖
《航空制造技术》
2018
2
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职称材料
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