基于螺旋理论的空间机构奇异性研究

从机构奇异性产生出发,阐述了奇异性是机构的本质特性和不可避免特性。利用螺旋理论自身的优点,简述了螺旋理论在空间机构运动分析中的简洁性;然后把螺旋理论同Jacobian代数法,线几何法和奇异的运动学法结合起来,在不建立机构运动方程的前提下,求解出空间机构的奇异位行。简化了空间机构奇异的分析过程,降低了空间机构奇异分析的复杂性。