带通信中断的离散多智能体系统的免碰撞控制

本文研究了带有通信中断的多智能体系统在离散形式下的免碰撞和集群问题.通信中断会破坏系统的连通状态,从而导致碰撞或者不能集群,但是相关研究仍不完善.为解决相应问题,本文引入了具有截断特性的奇异通信权重,并提出了一种新的控制协议.首先,本文利用图论的理论及分析的方法,通过数学归纳的思想证明了系统在有限时间内不会产生碰撞.其次,本文利用分析的方法证明了当系统的初始状态满足一定条件时,可以实现渐近集群,并得到了集群的速度以及智能体间距离的上界.最后,本文通过数值仿真验证了结论的正确性.

带有虚拟领导的多智能体系统的渐近集群与避障

本文主要研究多智能体系统的避障和集群问题.许多研究只关注内部免碰撞,没有考虑外部避障.然而,现实中障碍物是不可忽视的,研究避障问题更有意义.我们通过引入奇异通信权重,适当的协议和虚拟领导者来解决这些问题.利用分析的方法,我们得到一类广义多智能体系统实现避障的充分条件.此外,我们得到奇异权重指数的精确估计.进一步,我们证明了在初始位置,速度和参数符合合适条件时,系统可以实现集群.最后,我们利用数值模拟验证了定理的正确性.