利用奇次变换矩阵进行运动学正问题分析

利用 4× 4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便 ,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用 3× 3阶旋转矩阵和 3× 1阶的位置矢量。探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法 。

刀具磨削系统中磨削路径自由规划

为了在刀具磨削系统中添加一种开放式的可由用户自由规划砂轮磨削路径的高级功能,开发出磨削路径自由规划功能,该功能使用奇次矩阵及奇次变换理论得到砂轮在工件坐标系中空间任意位姿,经后处理模块转换到机床坐标系中,实现用户自由编辑砂轮磨削路径,实现参数化修改加工标准、非标准刀具等多种类复杂刀具。