应用契贝谢夫四杆机构的四足机器人仿真分析

通过SolidWorks软件建立契贝谢夫四杆机构的三维模型,对运动轨迹进行拟合,确定出较适合进行步行的运动轨迹。在此基础上,创建四足机器人模型并导入ADAMS以添加对应的约束,然后在理论悬空时和实际接触地面时两种情况进行仿真、图表处理,最后得到足的运动轨迹、加速度和动能变化曲线。这些曲线分析的结果证明了契贝谢夫四杆机构应用四足机器人的可行性。可见,利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。

契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用

优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。