状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制

执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非光滑理论和代数图论的知识设计了一类有限时间姿态一致性控制策略,并结合障碍Lyapunov函数技术构建了一类新颖的姿态一致性跟踪控制器。理论分析表明,提出的控制器能够在满足姿态和角速度约束条件下实现所有飞行器的姿态在有限时间内跟踪到期望姿态值。该方法具备结构简单、自定义约束适应性强和快速收敛等优点。仿真结果表明,所提的方法能够在满足姿态和角速度约束的条件下实现多飞行器对期望姿态的有限时间一致性跟踪。

具有随机多跳时变时延的多航天器协同编队姿态一致性

针对存在随机多跳时变时延的多航天器协同编队的姿态一致性问题,本文设计了可消除随机多跳时变时延影响并能够实现多航天器协同编队姿态角速度一致及姿态角有效跟踪的静态控制器.首先基于有向图论推导出领航者一跟随者误差系统的动态方程,然后通过构造合适的Lyapunov函数将误差系统调节器问题转化为了线性矩阵不等式解的存在性问题,其次通过求解线性矩阵不等式完成了协同编队姿态控制系统的静态控制器设计.理论分析表明,所设计的控制器能够有效消除随机多跳时变时延影响,实现了多航天器协同编队的姿态一致性.数值仿真验证了所提方法的正确性和有效性.

通信时延和联合连通拓扑下多刚体系统分布式姿态一致性控制（英文）

本文研究了通信时延和联合连通切换拓扑条件下的多刚体系统分布式姿态一致性控制问题.通过构建有效的辅助向量并选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数,分别对恒定通信时延和时变通信时延两种不同情况下的控制器进行了设计.数值仿真结果表明,本文提出的方法能够有效地解决这类分布式姿态一致性控制问题.

多飞行器的有限时间姿态一致性编队控制

通过有限时间命令滤波器和自适应控制研究了多飞行器编队的有限时间姿态一致性跟踪问题,并考虑如何解决系统惯性不确定性和干扰的影响。有限时间命令滤波器的使用避免了对虚拟控制信号进行求导运算。建立的误差补偿机制可以补偿由于应用滤波器造成的滤波误差,保证更高的控制精度。利用神经网络结合自适应技术以估计由未知惯性矩阵形成的不确定非线性动态。最后,利用李雅普诺夫函数证明了基于反步设计的控制器可以保证多飞行器的姿态一致性,跟踪误差能在有限时间内收敛到任意期望的邻域内,并通过仿真证明了该控制策略的有效性。

“同质性问题”学生家长团体心理辅导实践——以“亲子沟通”问题为例

“亲子沟通”问题在家庭关系中日益突显,家长团体心理辅导可以更加有效地解决亲子沟通问题。活动通过双向选择组建受辅导的家长团体,制定问题学生家长的辅导教程,积极探索培训的有效方法。具体的辅导过程包括:团体建设,建立信任关系;再现问题场景,从自身寻找沟通问题的根源;觉察彼此缺失,自我成长;非暴力沟通四步走;返回问题场,情景模拟演练;改变效果互评,激发家长信心。