RMFFSR姿态协调控制算法研究

针对RMFFSR捕获目标面临的卫星姿态稳定性问题,首先,建立了空间微重力环境下RMFFSR运动学模型,获得了描述RMFFSR任意机械臂末端效应器线速度和角速度与其关节角速度之间运动关系的多臂广义雅可比矩阵(MGJM)。其次,提出了基于MGJM的RMFFSR分解速度运动控制(RMRC)方法,进而设计了RMFFSR多臂协调姿态稳定RMRC算法和RMFFSR多关节协调姿态稳定RMRC算法;最后,研究了RMFFSR姿态控制系统,将RMFFSR多机械臂规划系统和卫星姿态控制系统相结合,提出了基于RMFFSR姿态干扰预测的卫星姿态控制算法和RMFFSR机械臂自主协调姿态控制算法。

航天器多级自由边界模拟系统姿态平衡协调控制

为了消除天地力学环境不一致对航天器在轨运行精度的影响,需要在地面开展航天器在轨微振动环境模拟试验,因此针对航天器的设施部分和平台部分,在航天器上、下两端建立了自由边界模拟系统和自动控制模块,通过力闭环和位移闭环对航天器重力卸载过程的平衡协调控制算法进行了设计和实施;并通过硬件设施搭建和软件程序编写完成现场试验,验证了控制系统的可行性和稳定性,也为未来航天器地面模拟试验中重力卸载过程控制系统的设计提供技术支撑并积累了工程经验。