MUH姿态增稳控制系统设计与实现

为使微小型无人直升机(MUH)可以在各种地理环境及天气状况下平稳飞行,设计实现一个低成本的姿态增稳控制系统。其中,姿态获取模块通过基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态反馈,增稳控制模块采用多回路串级模糊PI控制,利用角速率内环提高系统的稳定性。实验结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,且成本低廉,便于应用推广。

基于四旋翼动力学模型的姿态角增稳PID控制器设计

目前无人机巡检高压输电线路的主要方式是通过机载可见光相机以及红外相机对巡检对象进行拍摄获取相关影像资料,而无人机在空中悬停由于受到各种因素的干扰使相机在拍摄时对焦困难。针对上述问题,设计了基于四旋翼动力学模型的PID控制器。首先介绍了四旋翼无人机的飞行原理,然后对四旋翼动力学模型进行了推导,进而在模型的基础上设计了PID控制器,最后通过仿真和现场实验,验证了控制器在实现无人机悬停姿态角增稳上的有效性。