航天器多级自由边界模拟系统姿态平衡协调控制

为了消除天地力学环境不一致对航天器在轨运行精度的影响,需要在地面开展航天器在轨微振动环境模拟试验,因此针对航天器的设施部分和平台部分,在航天器上、下两端建立了自由边界模拟系统和自动控制模块,通过力闭环和位移闭环对航天器重力卸载过程的平衡协调控制算法进行了设计和实施;并通过硬件设施搭建和软件程序编写完成现场试验,验证了控制系统的可行性和稳定性,也为未来航天器地面模拟试验中重力卸载过程控制系统的设计提供技术支撑并积累了工程经验。

不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制

由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特征预测机器人姿态失衡,利用PLC控制器控制机器人姿态,实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明,在设计方法应用下,机器人姿态倾角比较小,增调量较低,在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。

动态姿态平衡仪训练对脑卒中偏瘫患者平衡功能的影响

目的:探讨使用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练的效果。方法:选取20例符合入选标准的脑卒中患者,随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=10)。对照组进行传统的平衡功能训练,30min/d;治疗组根据动态姿态平衡仪评估结果采用内置的训练方案进行平衡功能训练,20min/d。两组训练时间均为5d/周,共2周。在治疗前和治疗2周后分别采用动态姿态平衡仪中的感觉整合能力试验(SOT)、Berg平衡量表(BBS)及"起立—行走"计时测试(TUGT)进行定性、定量的评估。结果:两组受试对象的SOT指数、BBS和TUGT得分在治疗前后均有明显差异,但治疗组的改善程度明显大于对照组(P<0.05);治疗组中SOT测试的闭眼、平台沿矢状面旋转(ECSS)、平台与视窗沿矢状面旋转(SVSS)程序下,治疗后的平衡指数与运动策略较对照组均有显著的改善(P<0.05)。结论:利用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练比传统训练方法能更有效地改善患者的平衡功能。

人体姿态平衡仪在眩晕患者诊断中的应用

摘 要：目的 研究人体姿态平衡仪在眩晕患者诊断中的应用，为鉴别前庭中枢性眩晕和周围性眩晕提供帮助。方法 采用人体姿态平衡仪，测试了71例正常人及185例中枢与末梢性眩晕患者的姿势图及有关参数。结果 将各年龄组正常人的参数进行比较，30岁组平衡功能最佳，与50岁以上组相比有显著性差异；正常人的人体重心晃动轨迹的图形为中心型，中枢性眩晕以弥散型多见，末梢性眩晕介于两者之间；正常人与患者各参数比较，眩晕患者晃动的轨迹长，速度快，差异有显著性，中枢与末梢性眩晕组间的参数差异于显著性。结论50岁以后前庭功能开始减退，人体姿态平衡仪可用以对眩晕患者进行粗筛。

红外传感器在无人机姿态平衡系统中的应用

为简化小型无人机内环控制的复杂程度,提出了使用红外温度传感器设计小型无人机平衡系统,以此替代传统的MEMS等惯性元件实现无人机内环控制的思路。介绍了红外平衡系统的原理、组成和整体结构;通过论述TS105-3型红外温度传感器的功能参数和内部结构,以及处理器在数据采集和控制量输出等方面的设计,介绍了该系统的硬件组成和工作原理,以及小型无人机姿态平衡系统在软件功能规划等方面的具体设计,并给出了软件流程图。

利培酮对人体姿态平衡的效应

目的 探讨利培酮对人体姿态平衡的效应。方法 对病例组 (39例精神分裂症病人 )用利培酮治疗,于治疗第 3天和第 28天分别进行人体平衡实验;对 26例不服精神药物的对照组 (正常人 )进行人体姿态平衡实验。结果 (1)病例组第 3天测定的路径总长(795. 49±159. 67)和Romberg路径比 (1. 14±0. 18)较对照组(679. 01±110. 26; 1. 03±0. 14)的明显为大; (2)病例组第 3天的路径总长和Romberg路径比较第 28天的明显为大; (3)病例组第 28天的平衡实验所有参数与对照组的均无显著差异; (4)平衡实验参数与精神病症状均无明显相关性。结论 (1)利培酮 1mg/d治疗第 3天可抑制本体感觉反射性的微小姿势控制功能; (2)利培酮(3. 6±0. 9)mg/d治疗 1个月时,平衡功能损害已完全耐受; (3)利培酮治疗之初的平衡功能损害与精神分裂症无关。

21d-6°头低位卧床期间运动训练对动态姿态平衡的影响

目的探讨 2 1d - 6°头低位卧床和卧床运动训练对动态姿态平衡和控制功能的影响。方法 1 0名健康男性青年被试者分为卧床对照组和卧床训练组 ,每组 5人 ,卧床期间训练组每天进行 2次、每次 30min逐级增加负荷的头低位功率自行车训练 ;分别于卧床前和卧床后 2 1d进行了动态姿态平衡和双膝等速肌力的测试。结果与卧床前相比 ,对照组动态本体感觉得分和运动控制适应能力明显降低 ,双膝相对峰力矩明显降低 ,同时伴有绳肌与股四头肌峰力矩屈 伸比值的明显增加 ;训练组动态本体感觉得分和运动控制适应能力明显高于对照组 ,而绳肌与股四头肌峰力矩屈 伸比值无明显改变。结论 2 1d-

动态姿态平衡仪训练对脑卒中患者平衡功能、肢体功能及血清学指标的影响

目的分析动态姿态平衡仪训练对脑卒中患者平衡功能、肢体功能及血清学指标的影响。方法选择于2012年8月-2013年8月在该院接受康复治疗的脑卒中偏瘫患者112例作为研究对象,按照随机数表法将所有入组患者分为观察组(56例)接受动态姿态平衡仪训练,对照组(56例)接受常规康复训练,比较两组患者的平衡功能、肢体功能、血清学指标水平等差异。结果观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后的综合评分指数、BBS评分均高于对照组,TUGT时间短于对照组患者(P<0.05)。观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后1及3个月的上下肢功能评分均明显高于对照组患者(P<0.05)。观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后的血清Ca M、LP、s Fas、Hcy和Hs-CRP水平均明显低于对照组患者(P<0.05)。结论动态姿态平衡仪训练有助于提升脑卒中患者的平衡功能及肢体功能,优化血清学指标水平,具有积极的临床意义。

氯氮平和利培酮对人体姿态平衡效应的对比分析

目的:比较氯氮平和利培酮对人体姿态平 衡的效应。方法:给17例精神分裂症病人用氯氮平 治疗,39例精神分裂症病人用利培酮治疗,入组和 治疗d28各评价简明精神病量表1次,治疗d3和 d28分别检测人体姿态平衡试验。结果:(1)在治 疗d3,服氯氮平100mg·d-1病人的外围面积比服 利培酮1mg·d-1的明显为大[(485±s236)mm2vs (361±191)mm2,P<0.05];(2)在治疗d28,服氯 氮平(315±63)mg·d-1的外围面积比服利培酮 (3.6±0.9)mg·d-1的明显为大[(485±191)mm2 vs(334±196)mm2,P<0.05],氯氮平组的单位面积 轨迹长比利培酮组明显为短[(1.9±0.8)mmvs (2.9±1.6)mm,P<0.05];(3)所有病人(56例) 的病程与治疗d3及d28的5个平衡试验参数均无 显著相关性(P>0.05)。结论:在短期治疗(3d) 时,氯氮平组对平衡功能的损害比利培酮组明显;在 长期治疗(28d)时,氯氮平组对平衡功能的损害仍 然比利培酮组明显;精神分裂症的病程对平衡功能无明显影响。

偏瘫患者患侧上肢等力量收缩训练对姿态平衡的影响

目的确定偏瘫患者患侧上肢在坐位时,渐进的等力量外展训练的姿态稳定性与健康被试者的差别。方法12例偏瘫患者和12例无神经病变的健康被试者坐在已安装力量感受极板的坐椅上,前臂被固定在2个环状的力量感受器中。当置于两侧的两个引导上臂等量外展的装置启动时,每个手臂的垂直力和施加的扭转力被测量出来。在坐位上臂终端的力量、整体运动功能、上肢的痉挛状态、握力和灵巧情况。结果在对侧偏瘫患者的健侧肢力量等级与健康被试者差别(P<0.05),在常态下患者患健侧联合的作用力,其中健侧肢的反作用力量等级比健康被试者的联合作用力要高。结论在偏瘫患者患侧上肢的等力量训练,能减少偏瘫对患者姿态平衡的影响。

突聋患者人体姿态平衡特征的临床分析

目的探究突聋患者人体姿态平衡的临床特征。方法采用人体姿态平衡仪,测试100例正常人和120例突聋患者重心晃动的轨迹图及相关参数值。根据前庭功能的情况,将120例突聋患者分为前庭功能正常组(67例)和异常组(53例),并比较二组重心晃动的长度、速度及Romberg参数值。结果正常人重心晃动的轨迹图以中心型多见(51%),而突聋患者则以弥散型为主(60.83%)。突聋患者重心晃动的长度、速度及Romberg参数值较正常人明显增大(P<0.01);前庭功能是否正常不影响重心晃动的参数值(P>0.05)。结论人体姿态平衡测试显示突聋患者前庭系统已受损。

倒视刺激后人体姿态平衡的非正常变化

为评价人体暴露于感觉矛盾环境后中枢对感觉输入的调整功能，１０名健康男性青年在间隔为５～７天的不同日期分别经受上下倒视、左右倒视刺激试验，并在两种倒视前、后分别进行动态姿态平衡测试。倒视刺激可引起明显的失定向（定向障碍）和运动病症状，并导致姿态平衡功能降低。失定向和不适症状程度不同者，平衡功能的降低程度和指标也有不同：无症状和症状轻者一般只可能有轻度平衡反应的延迟；症状严重者，除了有明显的反应延迟外，还有维持身体平衡能力的降低、平衡策略和感觉器作用的改变。在倒视前、后的动态姿态平衡功能测试，可能客观地反映人体对失匹配感觉信息的整合功能，从而暴露潜在性平衡功能不稳定性，有助于运动病易感性的评价。

氯丙嗪与利培酮对人体姿态平衡效应的对照研究

目的比较氯丙嗪与利培酮对人体姿态平衡的效应。方法对象为79例精神分裂症患者,其中40例用氯丙嗪治疗,39例用利培酮治疗;两组分别在治疗第3天与第28天时,应用人体姿态平衡仪检测,以及在入组与治疗第28天时,分别采用简明精神病量表测评。结果①在治疗第3天,氯丙嗪组(100mg/d)的路径总长比利培酮组(1mg/d)明显为长[(1052±298)mm:(795±160)mm,P<0.001];Romberg路径比比利培酮组明显为大[(1.26±0.25):(1.14±0.18),P<0.05]。②在治疗第28天时,氯丙嗪组[(386.7±86)mg/d]的外围面积和Romberg面积比比利培酮组[(3.6±0.9)mg/d]明显为大[(483±303)mm2:(351±199)mm2;(1.6±0.7):(1.2±0.6),P均<0.05];路径总长也显著大于利培酮组[(1090±258)mm:(734±144)mm,P<0.001]。③两组在治疗第3天和第28天时,平衡试验参数与精神病症状之间均无显著相关性(P>0.05)。结论在第3天低剂量治疗时,氯丙嗪组对姿态平衡功能的损害大于利培酮;在第28天治疗量时,氯丙嗪组对平衡功能的损害进一步大于利培酮组。平衡功能的改变与精神分裂症的症状之间无关。

舰艇姿态平衡分布式仿真训练平台

针对无法在舰上开展舰艇姿态平衡训练这一问题,研制一种可在岸基进行姿态平衡训练的分布式仿真平台。设计仿真训练平台的物理构架;针对平台开发的关键仿真模型和训练进行研究,介绍该训练平台的开发方法和应用案例。实际训练结果表明,该仿真训练平台能模拟"方案决策-系统遥控-现场操作"的全任务流程,是舰员姿态平衡能力形成和强化的重要手段。

基于QNX的双足机器人视觉姿态平衡研究

由于仿人双足机器人的类人运动特点,需要采用平衡控制方法实现其姿态平衡控制。目前平衡控制方法多采用外界传感器反馈的形式获取姿态信息,系统结构复杂。提出一种基于机器视觉的双足机器人姿态平衡控制方法。以韩伯机器人为机器人原型,采用嵌入式系统开源可扩展硬件平台为机器人控制板,在QNX嵌入式实时操作系统上实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。首先,控制板获取机器人头部摄像头的图像数据,对图像数据进行二值化处理。然后,按照视觉姿态倾角模型计算出机身倾斜角度,并通过串口向动作控制板发出姿态调整命令。最后,由动作控制板完成姿态调整动作。实验结果是动作控制板按照调整命令,控制各数字伺服马达工作,在误差范围内实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。

动态姿态平衡仪训练联合常规护理干预对卒中偏瘫患者平衡功能的影响

目的探讨动态姿态平衡仪训练联合常规护理干预对卒中偏瘫患者平衡功能的影响。方法选择医院2017年9月至2019年9月收治的78例卒中偏瘫患者作为研究对象,随机分为两组,各39例。对照组行常规护理干预,观察组在对照组基础上采用动态姿态平衡仪训练,比较两组平衡功能及运动功能。结果护理前,两组平衡功能及运动功能评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);护理后,观察组感觉整合能力试验、运动策略分析、Berg平衡量表(BBS)及运动功能评分均高于对照组,起立-步行计时短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论动态姿态平衡仪训练联合常规护理干预用于卒中偏瘫患者中的价值较高,可进一步改善平衡功能,提高站立、行走平衡能力,增强运动功能,利于康复。

船舶姿态平衡控制综合系统研制成功

中国船舶工业集团公司708所下属上海海迅机电工程有限公司研制成功“船舶姿态平衡控制综合系统”，使708所在船舶自动化设备领域取得了新突破．“船舶姿态平衡控制综合系统”是机电一体化的船舶自动化产品．

基于温度触觉反馈的人体站立平衡姿态矫正

为保持人体站立平衡姿态稳定性,基于惯性感知模块(IMU)、温控模块通过上位机实现双串口控制,设计了人体站立平衡姿态矫正可穿戴系统。通过实验设定固定阈值,针对人体不同部位皮肤给予触觉刺激,验证了不同部位触觉刺激对人体站立平衡矫正的可行性。通过分析实验结果,证明该系统对站立平衡矫正有帮助;通过比较不同触觉感受发现指尖对人体站立平衡矫正效果更好,说明指尖皮肤相较手臂小臂外侧皮肤更适合触觉刺激;同时前倾矫正均比后倾矫正准确率高,表明前倾矫正比后倾矫正更容易。该系统不仅能帮助人体站立平衡姿态,而且在姿态矫正和辅助康复上有重要意义。

海洋电磁测量单点系泊潜标系统平衡姿态分析

针对海洋电磁测量单点系泊潜标系统,以预定海域的实际海洋水文资料为背景,采用集中质量法建立了潜标系统模型,并对潜标系统的平衡姿态及缆索的拉力分布进行了仿真分析。结果表明:潜标测量系统各测量节点间保持了良好的线性相关性,线性相关系数保持在0.995以上;配重缓冲缆结构能够实现良好的防浪缓冲效果。现场海试数据分析表明,浮标静浮力为600 N,缓冲缆长为150 m,按40 m长1 N/m的方式配重的潜标系统,在表层海流速度为0.5 m/s的情况下,可以形成缓冲深度达21 m的U形缓冲带,与仿真分析的结果基本吻合。

基于ICF-CY平衡姿态悬吊治疗方案的设计

目的 基于《国际功能、残疾和健康分类(儿童和青少年版)》(ICF-CY)理论框架开发平衡姿态训练(NPT)悬吊疗法,并观察其在神经发育障碍性疾病中的临床应用。方法 成立ICF-CY理论小组和NPT悬吊疗法治疗小组,理论小组检索数据库,提取悬吊疗法高频词,将高频词与ICF-CY相关类目进行匹配,得出NPT悬吊疗法ICF-CY理论框架。治疗小组依据理论框架制定康复流程、训练条目,组成训练池。选择2019年10月至2022年10月新乡医学院第一附属医院门诊或住院的0~6岁神经发育障碍并发运动障碍患儿110例,随机分为对照组(n=55)和观察组(n=55),对照组采用常规神经发育学疗法,观察组选择基于ICF-CY的NPT悬吊疗法,共1周。观察患者满意度、接受度和不良事件发生率。结果 对照组脱落2例,观察组脱落4例。观察组满意度98%(50/51),接受度96%(49/51),不良事件1件;对照组满意度、接受度均为100%,无不良事件发生。两组满意度、接受度和不良事件发生率均无显著性差异(P> 0.05)。结论 基于ICF-CY理论框架的NPT悬吊疗法安全可靠,临床接受度良好。