刚体两次转动姿态描述方法的内在联系

并联机构动平台姿态描述的方法有多种,不同描述方法给机构运动学分析的难易程度带来不同的影响,所以选取合适的姿态描述方法对机构分析非常重要。并联机构的动平台可视为受约束的刚体,而描述刚体姿态的方法之间存在着内在联系,所以揭开刚体姿态不同描述方法之间的内在关联性,有助于选取合适的刚体姿态描述方法。对并联机构动平台绕两相交轴线的转动关系进行了分析,得出动平台绕某一轴线转动一定角度后其相对动平台法线的耦合转角,并得到了该角度的解析表达式;基于动平台姿态不同描述方法,得到动平台绕其平面内两相交轴依次转动后,绕动平台平面法线的耦合转角及其解析表达式。确定了动平台不同姿态描述方法的内在联系,对具有两转动自由度并联机构的姿态描述方法的选择原则进行了合理分类,该结论适用于大多数具有两转动自由度并联机构姿态描述方法的选取原则。

基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解

本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解 .且与模型结构无关 ,具有普适性 .因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法 ,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行 .

Halo轨道探测器的姿态描述与建模

日地系Halo轨道位于平动点附近,且不存在以地球为中心的轨道平面,这使得Halo轨道探测器的姿态描述和建模问题完全不同于近地卫星.针对三轴稳定方式的探测器,给出了2种姿态描述方案:对日定向方案(方案Ⅰ,基于日、地敏感器)和旋转坐标系下定向方案(方案Ⅱ,基于星敏感器).依据两者所定义的不同轨道坐标系,分别建立了姿态动力学模型.分析2类描述方案的相对误差,发现方案I的上限不超过5%,而方案Ⅱ的上限不超过0.005%.并就方案Ⅰ设计了姿态镇定控制器,以验证所提出的姿态描述方案的合理性.结果表明:具体工程应用中应以方案Ⅱ为正常工作模式,并定期修正星历表的误差;方案Ⅰ作为备份,保证探测器的正常运行.

基于关键帧和姿态描述语言的实时手势识别方案

针对现有人体动作识别方法的准确性和实时性不强等问题,提出一种基于关键帧和姿态描述语言(PDL)的实时手势识别方案.首先,利用Kinect摄像机获取手势视频帧,并通过NITE工具获得骨架关节点的三维坐标.然后,从视频序列中找出最能代表手势类型的关键帧.最后,提出一种姿态描述语言,根据关键帧中关节点的位置和角度信息,通过一系列规则对手势进行识别.实验结果表明,该方法具有较高的识别率和良好的实时性.

广义Rodrigues参数姿态描述方法

提出了一种解决经典Rodrigues参数奇异性的方法．首先建立包括经典Rodrigues参数在内的四套姿态描述参数,然后对它们之间的关系、性质进行了探讨,建立了它们与其他姿态描述参数的转换关系,通过这四套参数相互切换解决了Rodrigues参数的奇异性问题,最后给出这种方法在捷联姿态解算中的应用,仿真结果表明利用该方法与四元数算法或利用修正Rodrigues参数构造的算法相比在不损失计算精度的条件下计算效率大约提高一倍．

基于运动姿态描述子特征和词袋模型的行为识别

人体行为识别一直都是计算机视觉的研究热点,特别是随着微软Kinect传感器的出现,使得获取人体骨架信息更为便利。为了在骨架模型的基础上获得好的识别精度,基于三维的骨架序列信息,运用词袋模型和运动姿态描述子,结合改进的硬向量编码和K-均值聚类方法,在线性分类器软件包Liblinear上进行分类。为了验证所提出方法的有效性,在三维人体骨架序列行为数据集MSR Action3D上进行了实验。结果表明,与传统的人体行为识别算法相比具有更好的分类精度。

一种基于骨架和HMM的姿态描述方法

姿态描述在行为识别、人机交互、异常检测等领域有着重要应用。根据姿态描述实时和准确性的要求,提出了结合原子体态以及原子体态之间组合规则的描述方法。采用人体骨架模型描述原子体态,对常用动作建立了骨架模型数据库,从一定程度上解决了单视环境下的遮挡问题。对训练样本,参照模型数据库完成编码,通过隐马尔科夫模型训练得到参数模型,并对训练得到的模型进行验证,以及测试。实验结果表明,该方法具有计算量小和准确率高的优点。

双Rodrigues参数方法及其在姿态确定中的应用

提出了一种利用Rodrigues参数序对描述刚体姿态运动的方法。首先证明了刚体的任一姿态可以由两个模不大于1的Rodrigues参数组成的序对来描述,采用"冻结"Rodrigues参数序对的第一个Rodrigues参数的方法将其变量的个数从6降低到刚体的转动自由度3,接着讨论Rodrigues参数序对与其它姿态描述参数的关系,然后建立了由Rodrigues参数序对表示的姿态运动学方程,最后给出这种姿态描述方法在飞行器姿态确定中的应用,仿真结果表明该方法的精度优于四元数算法。

弹丸空间刚体姿态非接触测量方法

刚体目标的三维姿态参数是反映飞行状态的重要运动参数,获得这些参数对分析目标的运动状态,以及气动参数辨识等有着重要的价值。文中对弹的飞行姿态进行了描述,介绍了飞行姿态的光学测量方法,提出了高速摄影同步立体测量姿态的方法,并进行仿真和实验验证。

基于多描述子特征编码的人体行为识别

针对采用单一描述子和单一特征编码方法导致三维人体骨架序列的行为识别率较低的问题,提出一种基于多描述子特征编码的方法。首先,从三维人体骨架序列中分别提取运动姿态描述子和角度描述子。然后,对每种描述子分别进行向量量化编码、稀疏编码和局部约束线性编码,从而获得六种特征。最后,根据这六种特征分别构造线性分类器,通过投票机制得到最终的识别结果。为了验证所提方法的有效性,在三维人体骨架序列行为数据集MSR Action3D上进行了实验,实验结果表明该方法的识别率为94.9%,并且高于其他方法的识别率。

一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解

针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制。同时用算例进行校验 ,结果表明计算速度快 ,为实时控制和实际应用创造了条件。

伪科学与伪科学报道

伪科学是一种骗局,不具任何探索意义,因而不带有科技真实的性质。报道伪科学活动只能揭露骗局,而不能以肯定或客观姿态描述它的价值。反对伪科学、揭示伪科学是新闻报道的重要任务,是捍卫科技新闻真实性的重大措施。伪科学报道是科技新闻失实的最严重的一种形式,欠缺专门知识的受众看不出破绽。

电影·影碟

《渴望的身体》(Les corps impatients,法国,2003年)导演:格让维赫·日安诺里主演:劳拉·斯美特、尼克拉斯·杜瓦歇尔、玛丽·德纳诺德影碟被翻译成了一个奇怪的名字《戛纳柔肤》,大概是吸引眼球的一个策略,不过以我之见,倒不如直译更吸引人。影片情节倒也简单,永恒的三角恋情指引我们上升。而特殊之处,就是在生死疾病的交错中,以平视的姿态描述感情、身体、猜忌。