期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用
被引量:
7
1
作者
高子坤
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期306-312,共7页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机...
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。
展开更多
关键词
动力学奇点
漂浮基双臂空间机器人
姿态无扰运动规划
设计
遥控机械手
航天器对接
下载PDF
职称材料
题名
动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用
被引量:
7
1
作者
高子坤
陈力
机构
福州大学机械系
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期306-312,共7页
基金
国家自然科学基金(19872032)
福建省自然科学基金(E0110009)
福州大学科技发展基金
文摘
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。
关键词
动力学奇点
漂浮基双臂空间机器人
姿态无扰运动规划
设计
遥控机械手
航天器对接
Keywords
Free-floating space robot,Dynamics singularities, Path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用
高子坤
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部