七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析

定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的。

基于SLPP和张量分解相结合的人脸识别

针对多线性分析算法对多姿态多身份因素并存时,人脸的识别率大大下降等问题,提出了带监督的局部保留投影映射算法与多线性张量分析算法相结合的人脸识别方法。该方法将人脸转动的近邻点信息作为监督信息引入,更精确地描述了姿态空间的非线性结构,再结合张量分解和核函数将姿态流形系数映射到高维图像空间,使得从低维空间到高维空间映射的精确性得以提高。在东方人脸数据库上进行实验,结果验证了该算法的有效性。