基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导粗对准方法

针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题,提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理,分别将两个观测矢量之一作为基准,通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵,然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理,分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性,解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案,并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛50个样本的仿真结果表明,采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法,可使得东向、北向和天向姿态误差角均值分别为4.78,9.21和0.29,标准差分别为0.11,0.07和1.08,水平失准角最大值9.37,方位失准角最大值2.8,能够有效确定出载体的粗略姿态,在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。

利用单幅影像的空间目标姿态测定方法

提出一种利用已知外方位元素的单幅影像测定空间目标姿态的方法.在观测到目标物体上一定数量控制点的情况下,利用角锥体方法求解本体坐标系下影像外方位元素的近似值,通过坐标变换获得物方坐标系下的目标姿态参数初始值并带入共线方程,采用最小二乘平方差解算出精确姿态参数.该方法避免了利用2台或多台摄像机进行运动目标姿态测定的摄影同步问题,具有更大的灵活性和实用性.模拟和实际数据的试验结果验证了方法的正确性.试验结果还表明,摄影中心距离目标越远,相机的焦距越长,姿态测定的精度就越差.实际应用中可以根据具体情况和精度要求,灵活选择不同数量的控制点和合适焦距的相机来进行空间目标的姿态测定.

基于神经网络的三维物体姿态测定

利用单幅图象中物体的三条边与模型中的三条对应边,可求出三维物体姿态,但解不唯一,通过将这些可能姿态所产生的图象与实际图象匹配,可求出唯一正确姿态.二维图象特征对应问题是个NP完全问题,存在组合爆炸的困难,为此,我们把特征对应问题看作一个组合优化问题,利用Hopfield网络成功解决这一组合优化问题.该算法通用性强,而且适合于并行实现。文中给出了在Ⅵ-COM图象处理系统上对人造图象和实际图象进行的实验结果。

GPS载波相位测量的姿态测定应用-GNSS卫星导航定位方法之十

本文论述了GPS测姿的三种坐标系;GPS测姿的坐标变换;GPS测姿方法;GPS测姿特点;GPS测姿的质量指标.

GPS辅助姿态测定

ＧＰＳ技术为载体的姿态测提供了一种新的途径。本文主要讨论了这种方式的测量原理，解算算及精度分析。文章最后介绍了几处基于ＧＰＳ的衫 姿态测定系统。

三维姿态测定装置──超导磁性悬浮体的姿态测定

1引言研制了可以同时测定空间悬浮体姿态（3个自由度）和位置（2个自由度）的装置。使用此装置，在本所进行的以质量的量子标准为目标的超导磁性悬浮法来测定悬浮体的姿态。在大约100年的时间里，质量的单位是千克，规定和巴黎郊外国际度量衡局保管的称为千克原器的“物体...

利用GPS载波相位实时测定动态飞行器姿态

本文阐述了利用GPS载波相位信号进行实时飞行器姿态测定的基本思想，建立了整个系统实时确定载体姿态的数学模型；给出了动态整周模糊单差的求解过程，阐明了其物理意义．

浮空器姿态的单目视觉测量解析算法

利用浮空器进行俯视观测可有效提高防空反导系统的截获、跟踪目标能力。通过空中测量而为地面提供可直接用于武器控制的目标诸元,必须解决作为跟踪平台的浮空器姿态的高精度测定问题。提出了一种单目视觉测量方法:通过设置地面信标,对固定双焦CCD跟踪地面信标的视频图像进行处理,首次考虑根据浮空器姿态变化对地标的灵敏度分别计算航向角及俯仰角和横滚角,依照浮空器工作条件,提出了利用光轴和特征点之间方向余弦关系确定俯仰角和横滚角的方法,给出了姿态参数的解析解,并利用多种测量信息提高测量精度,估计误差小于1 mrad.静态精度测试实验结果表明该方法可行。

卡尔曼滤波实现磁测定姿的算法研究及其MATLAB仿真

对于低轨、低精度、低费用的小卫星,采用最少的硬件构成姿态确定系统有着很好的应用前景。研究了仅依靠磁强计的测量数据,通过卡尔曼滤波得到三轴的姿态角和角速率的算法。提出一整套验证该算法的方法,并用MATLAB完成了数值仿真。

面向三轴气浮台的室内星敏感器定姿方法

为解决三轴气浮台垂直于地面转轴转角(偏航轴转角)难以精确测量的问题,提出了使用室内星敏感器进行三轴姿态角测量的方法.考虑到室内星敏感器与在轨星敏感器工作环境的区别,基于在轨星敏感器姿态测量方法对室内星敏感器姿态测量方法进行了研究与改进.在建立室内星敏感器姿态测量模型的基础上,采用迭代算法寻优得到三轴台高精度的三轴姿态.针对迭代算法对初始值要求较为严格的情况,采用粒子群优化算法寻优得到初始姿态矩阵.数学仿真结果验证了室内星敏感器测姿方法能够在快速测量3个转轴转角的基础上,提高偏航轴转角的精度.

全天自主分层星识别算法

提出了全天自主分层星识别算法,该算法采用分层的方法,以局域亮星为主构造和识别观测星三角形,减少了待识别的观测星三角形数量,具有较高的识别速度;采用最大匹配可信度和索引的边缘扩充方法,可在一定程度上解决位置误差、星等误差和伪星干扰等问题,仿真实验证明,该算法具有较高的识别准确率,既可进行全天自主星识别,又可进行局部星识别。

近景视觉与计算机视觉有很大发展

2002年9月2～21日,我们一行四人应邀对希腊、奥地利、法国进行了学术访问,并参加了两个学术会议。1 ISPRS-V委员会科孚会议国际摄影测量与遥感学会(ISPRS)第V委员会——"近景视觉技术"于2002年9月2～6日在希腊科孚岛召开了题为"近景成像,远程视觉"的国际研讨会。

三线阵影像外方位元素平滑方程自适应光束法平差

外方位元素数据是影响光学卫星影像几何定位精度的重要因素,其精度不仅取决于姿态和轨道测定系统的精度,还与卫星平台稳定度紧密相关。在实际卫星工程中,姿态测定系统存在突变现象,导致处理航线中上下视差发生较大变化。本文在全三线交会EFP光束法平差理论基础上,提出在光束法平差中采用外方位元素自适应分段平滑策略及其数学模型。即根据立体影像上下视差差分数据,对立体影像进行自动分段;在此基础上,对不同段的外方位元素平滑方程赋予不同权值,共同参与光束法平差。通过实际卫星影像试验表明,该方法可有效抑制卫星姿态测定系统突变对立体影像无控定位精度的影响,尤其是高程精度改善显著。

基于双天线的RTK-GPS定向方法

载体的姿态可通过固定在载体上的两个天线的基线向量确定,所以求得基线向量是解算载体姿态的前提。目前测量GPS最精确的方法是载波相位差分观测法,其中载波相位双差模型能有效的消除接收机钟差和卫星钟差,提高定位精度。将载波相位测量值定为观测对象,通过解算不同接收机、卫星、历元之间的载波相位差值,能够准确求解基线矢量在东北天坐标系中的坐标,依此便能精确求得载体的姿态角信息。

地铁隧道盾构掘进导向系统的建立

介绍影响盾构隧道导向的因素。详细阐述地铁隧道盾构施工导向系统数学模型的建立过程,介绍盾构机姿态参数测定的方法,以及影响盾构机姿态参数的因素及其相关改正。在深圳地铁盾构工程的实际应用中,实现隧道的顺利贯通,保证隧道的掘进质量,隧道的贯通精度达到了优良工程的要求。

自旋卫星测姿脉冲丢失原因分析

在对某自旋卫星实施工程测控的过程中,出现了太一、太二、南中、北中、南出、北出脉冲丢失的情况,对卫星姿态测定和各类控制造成了一些影响,其主要原因是各类脉冲重叠时,由于下传优先级不同,使优先级低的脉冲丢失;同时,数据打包异常也可能造成优先级高的脉冲丢失.本文以该自旋卫星为研究对象,对脉冲重叠的条件和丢失的原因进行了分析,进而提出一种解决方法,并在实践中得到了应用.

遥感卫星的星跟踪器

1.引言作为印度空间研究组织计划的一部分,在实验遥感通信卫星等领域已经开发出了各种类型的传感器,它们包括地球、太阳、星探测等不同类型的传感器.