多自由度球形超声波电动机姿态测控技术综述

介绍了超声波电动机的优势及特殊的应用背景,指出多自由度是该领域的研究热点。介绍了多种结构类型的多自由度球形超声波电动机及其特点,针对球形电机高精度控制的要求,综述了电机姿态检测和运动控制的研究现状,对比分析了不同测控方法的优点与不足,并指出下一步研究及应用的方向。

MEMS加速度传感器在微型特种机器人中的应用

提出一种基于MEMS加速度传感器LIS3LV02DL的特种机器人姿态测控和环境感知方案。阐述了系统硬件组成,分析了传感器姿态测控方法和环境感知原理。为提高加速度传感器工作精度,设计了一种加速度传感器校正方法。试验结果表明:该加速度传感器能较好地感知机器人运动的姿态与方向,并实现机器人着陆姿态调整和外部环境振动信息的监测。