期刊文献+
共找到14篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
Gough-Stewart并联机构姿态空间与全局姿态能力分析 被引量:5
1
作者 李保坤 郭永存 +1 位作者 王传礼 曹毅 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期452-460,共9页
奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能.有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形.基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于固定位置时的姿态奇异轨迹表达式.利用机构位置反解建立机构的约束姿态空间... 奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能.有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形.基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于固定位置时的姿态奇异轨迹表达式.利用机构位置反解建立机构的约束姿态空间求解方法.综合考虑机构奇异位形影响,进一步得到机构无奇异姿态空间.将无奇异姿态空间边界的最小内切球作为衡量机构实际无奇异姿态空间大小的性能参数,称之为实际姿态能力.定义约束位置空间内各个位置点的平均实际姿态能力为全局姿态能力,并研究机构动、定平台形状对全局姿态能力大小的影响情况.研究进一步丰富了并联机构工作空间求解理论,提出的全局姿态能力这一新的性能指标对机构的结构参数优化亦具有重要的参考价值. 展开更多
关键词 并联机构 奇异位形 姿态空间 无奇异工作空间 全局姿态能力
下载PDF
2UPR-SPR并联机构姿态能力分析 被引量:4
2
作者 车林仙 张荣 +1 位作者 张彩芳 王桃芬 《机械传动》 北大核心 2019年第10期23-28,共6页
Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型。在此基础上,以局部传递指标(Local T... Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型。在此基础上,以局部传递指标(Local Transmission Index,LTI)为运动/力传递性能评价标准,分析机构优质传递姿态工作空间(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)。给出姿态能力分析实例,并绘制机构LTI,GTOW分布图和优质传递空间曲面。对比分析结果表明,偏置输出轴的GTOC优于正置情形,最佳偏置角对应的GTOC可达46°。 展开更多
关键词 并联机构 旋量理论 性能评价 姿态工作空间 姿态能力
下载PDF
六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力 被引量:2
3
作者 李保坤 郭永存 曹毅 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期641-649,共9页
为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述.分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间... 为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述.分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间的概念并说明其存在的必然性.定义具有规则形状的无奇异姿态球的体积为姿态能力,并将其作为衡量机构无奇异姿态空间体积大小的一项重要指标.探究机构构型参数和位置参数对姿态能力的影响情况并建立性能图谱.研究表明:单位四元数可以有效地应用于该类型并联机构的姿态奇异和姿态能力描述. 展开更多
关键词 并联机构 单位四元数 姿态奇异 姿态空间 姿态 姿态能力
下载PDF
基于单位四元数的Stewart机构姿态工作空间研究 被引量:7
4
作者 李保坤 曹毅 +1 位作者 黄真 张文祥 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期353-358,共6页
以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式.提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法,并以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作... 以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式.提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法,并以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给定位置时的实际姿态能力的性能指标.给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇异姿态工作空间,并进一步描述了在机构"初始姿态"的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的情况. 展开更多
关键词 单位四元数 STEWART机构 姿态奇异 姿态工作空间 姿态能力
下载PDF
基于四元数的6-SPS并联机器人姿态奇异研究 被引量:2
5
作者 李保坤 曹毅 +2 位作者 黄真 张文祥 张凌云 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第4期41-45,66,共6页
基于四元数描述刚体的姿态,对6-SPS并联机器人姿态奇异做了研究,避免了欧拉角描述刚体姿态时的奇异性。推导出6-SPS并联机器人动平台处于给定位置时机构在三维空间中的姿态奇异轨迹解析表达式,并利用计算机给出其姿态奇异轨迹的三维可... 基于四元数描述刚体的姿态,对6-SPS并联机器人姿态奇异做了研究,避免了欧拉角描述刚体姿态时的奇异性。推导出6-SPS并联机器人动平台处于给定位置时机构在三维空间中的姿态奇异轨迹解析表达式,并利用计算机给出其姿态奇异轨迹的三维可视化描述。得到在关于姿态参数的三维空间内的原点附近存在一个非奇异姿态空间,提出在此非奇异姿态空间内部寻找一个最小内切球,并以此球半径作为衡量机构在给定位置时的姿态能力的性能指标,最后研究了机构构形以及动平台位置对姿态能力的影响。 展开更多
关键词 四元数 并联机器人 姿态奇异 姿态奇异轨迹 姿态能力
下载PDF
不同注意力焦点任务下射箭运动员的姿态控制特征
6
作者 王世坤 吴玉明 杨晨 《体育科研》 2023年第4期74-83,95,共11页
目的:对不同注意力焦点下射箭运动员执行技术动作时的姿态控制特征进行研究。方法:基于传统线性测量及非线性动力学两个视角对运动员执行技术动作时的运动学与动力学数据进行分析。结果:(1)外部注意力焦点减少了运动员右脚左右及前后方... 目的:对不同注意力焦点下射箭运动员执行技术动作时的姿态控制特征进行研究。方法:基于传统线性测量及非线性动力学两个视角对运动员执行技术动作时的运动学与动力学数据进行分析。结果:(1)外部注意力焦点减少了运动员右脚左右及前后方向上的压力中心(COP)最大位移以及双脚的COP包络面积;(2)外部注意力焦点增加了运动员双腿踝关节、左腿膝关节累计运动幅度,以及双腿前后方向、左腿左右方向上的COP样本熵;(3)注意力焦点与运动技术水平在左右方向的COP最大位移指标上存在交互作用;(4)不同技术水平运动员的姿态控制能力差距明显。结论:(1)外部注意力焦点通过增强下肢关节协调来增强对干扰的应对能力从而改善姿态控制;(2)外部注意力焦点的促进作用随着技术水平的提升逐渐下降;(3)运动技术水平越高,姿态控制能力越强。 展开更多
关键词 射箭 射箭生物力学 姿态控制能力 COP 样本熵
下载PDF
高山滑雪运动员专项能力培养的研究 被引量:14
7
作者 姜跃清 张永和 《冰雪运动》 2001年第3期26-27,共2页
高山滑雪运动员专项能力的培养应该从控制身体姿态能力和力量素质两方面入手,突出项目特点,从而使运动员能够具备高速滑降过程中所需要的运动能力。控制身体姿态能力和力量水平对于保证滑降时的技术是至关重要的,实践证明,只有专项能力... 高山滑雪运动员专项能力的培养应该从控制身体姿态能力和力量素质两方面入手,突出项目特点,从而使运动员能够具备高速滑降过程中所需要的运动能力。控制身体姿态能力和力量水平对于保证滑降时的技术是至关重要的,实践证明,只有专项能力得到提高才会对运动成绩有所促进。 展开更多
关键词 高山滑雪运动 滑雪运动员 专项能力培养 身体姿态能力 力量素质 项目特点
下载PDF
基于四元数表示法的并联机构姿态奇异研究 被引量:1
8
作者 曹毅 李保坤 周辉 《江南大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第4期443-447,共5页
基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态,推导出当6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述.还探讨了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的... 基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态,推导出当6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述.还探讨了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆半径比、动平台的位置对机构姿态能力的影响.对机构姿态能力的研究为Stewart并联机构的优化设计提供了理论依据. 展开更多
关键词 单位四元数 并联机构 姿态奇异 姿态能力
下载PDF
敏捷卫星立体成像覆盖能力分析 被引量:3
9
作者 王中果 李贞 +3 位作者 汤海涛 鲁帆 田志新 李劲东 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第4期7-14,共8页
成像幅宽确定时,敏捷卫星的覆盖能力仅取决于成像条带长度。根据敏捷卫星的立体成像过程,推导出基于圆形地球模型星下点轨迹下的立体成像条带长度通用公式,分析了敏捷卫星实现立体成像的最小机动能力需求,并推导出立体成像条带长度所对... 成像幅宽确定时,敏捷卫星的覆盖能力仅取决于成像条带长度。根据敏捷卫星的立体成像过程,推导出基于圆形地球模型星下点轨迹下的立体成像条带长度通用公式,分析了敏捷卫星实现立体成像的最小机动能力需求,并推导出立体成像条带长度所对应的姿态机动能力需求通用公式。基于某卫星典型姿态机动能力进行实际应用分析,得到轨道高度、俯仰预置角、立体观测视角数量等因素对其影响规律。分析结果表明:在其他条件相同时,轨道高度增加或俯仰预置角增大,均会带来立体成像条带长度增加,双视立体成像获取的条带长度也大于三视立体成像。文章采用的分析方法和推导出的相关公式,可为敏捷卫星的总体分析设计提供参考。 展开更多
关键词 敏捷卫星 立体成像 覆盖能力 条带长度 姿态机动能力
下载PDF
KUM-750型并联结构测量机的运动性能分析 被引量:1
10
作者 刘冰 李剑锋 +1 位作者 吴光中 费仁元 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第11期1369-1372,共4页
对KUM-750型六坐标并联测量机的运动性能进行了分析,通过实测获得其主运动机构的结构参数并建立了机构的运动学模型。分析了测量机的工作空间、精度特性及测量头轴线的姿态能力并给出它们的几何描述,相关结果有助于较全面地了解测量机... 对KUM-750型六坐标并联测量机的运动性能进行了分析,通过实测获得其主运动机构的结构参数并建立了机构的运动学模型。分析了测量机的工作空间、精度特性及测量头轴线的姿态能力并给出它们的几何描述,相关结果有助于较全面地了解测量机的运动性能。 展开更多
关键词 KUM-750型并联测量机 工作空间 精度特性 测量头姿态能力
下载PDF
艺术体操空中转体跳步难度动作探析 被引量:2
11
作者 李红艳 何文清 汪晓琳 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2002年第4期68-68,共1页
关键词 艺术体操 空中转体 跳步 难度动作 姿态控制能力
下载PDF
体操平衡木项目前空翻类动作技术的运动学分析 被引量:3
12
作者 于佳彬 郝卫亚 +2 位作者 孙捷 顾耀东 李建设 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2017年第5期48-53,共6页
目的:前空翻类动作在平衡木比赛中使用频率最高。通过对比4个不同难度前空翻动作和不同水平运动员完成相同难度动作时的运动学指标差异,探讨不同难度动作在动作技术上的内在联系和顶尖运动员的动作技术特点,为运动员学习掌握前空翻类高... 目的:前空翻类动作在平衡木比赛中使用频率最高。通过对比4个不同难度前空翻动作和不同水平运动员完成相同难度动作时的运动学指标差异,探讨不同难度动作在动作技术上的内在联系和顶尖运动员的动作技术特点,为运动员学习掌握前空翻类高难度动作提供科学依据。方法:对两次全国体操锦标赛的20个前空翻类动作(9个A难度,8个B难度和3个C难度)和国家队训练时的1个D难度动作进行高速三维拍摄。应用SIMI进行图像解析,SPSS 21.0进行统计学分析。结果:运动员完成高难度动作时,助跑速度较高、起跳水平速度减少值较大、起跳蹬伸时间较短、起跳角较大(接近垂直90°)、垂直腾空速度较大,但水平腾空速度无差异。顶尖运动员完成较低难度动作时同样表现出以上运动学特征。结论:顶尖运动员完成高难度动作和低难度动作时,均表现出在有限距离内获得更大助跑水平速度的出色加速能力,将助跑积累的水平速度转化为垂直速度的优秀速度转化能力,将腾空时水平速度保持在适当范围的非常精准的速度控制能力,控制起跳角非常接近垂直角度的良好姿态控制能力。建议:运动员在学习高难度动作前应注重发展下肢力量素质以及速度和姿态控制能力。 展开更多
关键词 平衡木 运动学分析 前空翻类动作 下肢力量 姿态控制能力
下载PDF
离心训练对青少年网球运动员移动技术影响的研究
13
作者 刘少卓 《文体用品与科技》 2020年第11期235-236,共2页
网球这一运动项目对人的体能素养具有极高要求,运动员不仅要掌握高超的控球技巧、战术意识,还需要具备快速、稳定的移动能力与协调能力。基于此,文章首先对离心训练以及网球运动中移动技术的相关概念进行了阐述;其后,通过实验分析的方式... 网球这一运动项目对人的体能素养具有极高要求,运动员不仅要掌握高超的控球技巧、战术意识,还需要具备快速、稳定的移动能力与协调能力。基于此,文章首先对离心训练以及网球运动中移动技术的相关概念进行了阐述;其后,通过实验分析的方式,围绕基本速度能力、专业移动能力、姿态控制能力三个大方面,研究了离心训练对青少年网球运动员移动技术影响的具体表现。 展开更多
关键词 离心收缩训练 网球比赛 移动技术 姿态控制能力
下载PDF
An Improved United Trajectory Optimization Approach in Boost-phase Considering Attitude Control Ability
14
作者 MA Baohai WANG Zhi +1 位作者 SONG Lei WANG Xiaojun 《Aerospace China》 2016年第2期3-8,共6页
This paper covers the hicles. Different from the traditional trajectory optimization design problem "once downward" movement principle of a class of demonstration flight test ve of negative attack angle, the "twice... This paper covers the hicles. Different from the traditional trajectory optimization design problem "once downward" movement principle of a class of demonstration flight test ve of negative attack angle, the "twice down ward" lower trajectory is proposed based on a SOP algorithm to meet the requirement for validating thermal protec- tion materials, Furthermore, an important advantage of this presented method, compared to the traditional method, is that both trajectory constraints and attitude control constraints are considered. An engineering example is also given to show the advantage and effectiveness of this method, 展开更多
关键词 Lower trajectory Trajectory design United optimization SOP
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部