基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法

针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法。在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角。实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3~4个数量级和1个数量级。

水下机器人姿态融合算法研究

针对水下机器人作业过程中使用扩展卡尔曼滤波算法进行姿态融合解算时,姿态信息会产生较大误差,设计了一种精准进行姿态融合的改进扩展卡尔曼滤波算法。水下机器人导航系统设计的关键在于多传感器数据融合的精确性。为了有效设计水下机器人多传感器数据融合算法,对水下机器人扩展卡尔曼滤波算法进行分析,设计了基于四元数的改进扩展卡尔曼滤波算法进行姿态融合解算。研究表明,改进后的算法降低了数据融合的噪声,提高了系统的收敛性。

旋转制导弹药姿态测试技术研究现状分析

综述了弹载环境姿态测试的环境影响和瓶颈技术,对现有的姿态测试方案的弹载适用性及其优缺点进行了分析,提出了基于MEMS陀螺/地磁信息融合的弹载姿态测试方案;重点分析了弹体姿态测量、弹载地磁/陀螺测量标定及姿态融合算法等相关技术的国内外研究现状,并指出了该方案中亟待解决的关键技术及发展趋势。