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矿用随钻轨迹测量系统误差补偿方法 被引量:2
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作者 梁晓军 陈光柱 +2 位作者 蒋成林 景建中 吴远方 《工矿自动化》 北大核心 2015年第9期80-83,共4页
介绍了随钻轨迹测量系统构成和测量原理,从传感器自身误差、工况环境误差、传感器安装误差3个方面详细阐述系统误差来源及其补偿方法。通过模拟水平定向钻进物理场景并分析比较误差补偿前后的姿态角可知,对不同误差源作出相应的误差补... 介绍了随钻轨迹测量系统构成和测量原理,从传感器自身误差、工况环境误差、传感器安装误差3个方面详细阐述系统误差来源及其补偿方法。通过模拟水平定向钻进物理场景并分析比较误差补偿前后的姿态角可知,对不同误差源作出相应的误差补偿可以提高姿态角测量精度。 展开更多
关键词 矿用定向钻进 轨迹测量 姿态角校正 误差分析补偿
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一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法 被引量:2
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作者 张琳 曾成 王羿帆 《现代电子技术》 北大核心 2020年第12期14-17,共4页
针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校... 针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校正,进而输出较高精度的姿态角。实验结果表明,采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法,相对于单时间尺度的融合算法,航向角误差降低了27%,俯仰角误差降低了23%,横滚角误差降低了63%,角度误差能够保持在2°以内,满足定姿定位的需求。 展开更多
关键词 姿态解算 多时间尺度融合 惯性测量单元 数据采集 姿态角校正 度误差更新
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