一种基于模观测的MIMU标定新方法

为减少MIMU标定对转台的依赖,降低标定对转台精确姿态控制的要求,通过分析MIMU转动过程中模观测标定原理,将导航姿态解算引入到MIMU的标定,提出了一种MIMU标定新方法。该方法在MIMU转动过程中采用四元数进行姿态解算,静止时列写MIMU标定模观测非线性方程;采用动静相结合的连续标定编排方案实现待标定参数的完全激励,并将基于Logistic函数的改进PSO算法应用于MIMU的标定。仿真结果表明所提出的MIMU标定新方法在不依赖转台的情况下能够有效地实现MIMU的标定,且改进PSO算法有效地提高了MIMU的标定精度。