无陀螺飞行器姿态和角速度确定

通过预测滤波方法研究了利用矢量观测确定无陀螺飞行器姿态和角速度的方法。给出的预测滤波算法在一定的二次型优化准则下 ,对飞行器姿态和名义姿态运动模型的等效角速度误差可同时进行实时估计 ,能够准确跟踪敏感器的测量 ,有效减小模型误差的影响。

动能拦截器的动态滑模变结构姿控规律设计

研究了动能拦截器的动态滑模变结构姿态控制规律的设计.首先,建立了系统的纵向姿态运动模型,然后利用滑模变结构控制理论设计了控制规律,最后在考虑发动机最小作用冲量的基础上对控制规律进行了改进.该控制规律简单易行,仿真表明了该控制规律的有效性.

基于海天线检测的船载摄像机电子稳像技术

在海天背景下,由于复杂海况以及船舶六自由度运动,船载摄像机难以获取稳定的视频序列,不利于海上目标探测.针对这一问题,通过将船载摄像机与惯性传感器数据相融合,提出了一种基于海天线检测的电子稳像算法.算法主要包括三个步骤,即海天线估算、海天线检测以及点线模型.首先,通过构建摄像机运动模型,估算出海天线在图像中的候选区域;然后,在候选区域内应用边缘检测以及霍夫变换提取最优海天线;最后,在海天线附近区域应用点线模型对原始视频进行稳像,获取稳定的视频序列.试验中,构建了与摄像机运动姿态相匹配的实船数据集,通过对比试验验证了海天线检测算法的有效性.试验结果表明,本文算法的稳像效果明显优于其他算法,这为无人驾驶船舶的视觉发展提供了可靠的技术支持.