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基于多微粒群优化的机器人气味源定位
被引量:
4
1
作者
巩敦卫
戚成亮
+1 位作者
张勇
胡滢
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期2000-2009,共10页
研究多气味源同时定位问题,提出一种基于多微粒群优化的机器人气味源定位方法.该方法将机器人看作一个微粒,邻近的微粒组成一个子群,不同的子群定位不同的气味源.通过合并相似的子群和降低微粒在已搜索区域的适应值,使得微粒群定位尽可...
研究多气味源同时定位问题,提出一种基于多微粒群优化的机器人气味源定位方法.该方法将机器人看作一个微粒,邻近的微粒组成一个子群,不同的子群定位不同的气味源.通过合并相似的子群和降低微粒在已搜索区域的适应值,使得微粒群定位尽可能多的气味源.当气味源所在环境变化时,根据子群当代极值与前代全局极值之间的关系,选择子群的全局极值.将所提方法应用于3个典型静态环境与1个动态环境的气味源定位,并与5种已有方法比较.实验结果表明,所提方法能够高效地定位多气味源.
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关键词
气味源定位
机器人
微粒群优化
子群合并
适应值调整
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职称材料
题名
基于多微粒群优化的机器人气味源定位
被引量:
4
1
作者
巩敦卫
戚成亮
张勇
胡滢
机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期2000-2009,共10页
基金
国家自然科学基金(No.61005089)
江苏省自然科学基金(No.BK2008125)
高等学校博士学科点专项科学研基金(No.20100095120016)
文摘
研究多气味源同时定位问题,提出一种基于多微粒群优化的机器人气味源定位方法.该方法将机器人看作一个微粒,邻近的微粒组成一个子群,不同的子群定位不同的气味源.通过合并相似的子群和降低微粒在已搜索区域的适应值,使得微粒群定位尽可能多的气味源.当气味源所在环境变化时,根据子群当代极值与前代全局极值之间的关系,选择子群的全局极值.将所提方法应用于3个典型静态环境与1个动态环境的气味源定位,并与5种已有方法比较.实验结果表明,所提方法能够高效地定位多气味源.
关键词
气味源定位
机器人
微粒群优化
子群合并
适应值调整
Keywords
odor source localization
robot
PSO
sub-swarm emergence
illness adjusmaent
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多微粒群优化的机器人气味源定位
巩敦卫
戚成亮
张勇
胡滢
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
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