一种n人静态博弈纯策略纳什均衡存在性判别法

本文首先给出了n人静态博弈纯策略纳什均衡存在的充要条件,然后给出n人静态博弈纯策略纳什均衡存在性的一种判别方法,最后在判别纯策略纳什均衡存在的条件下,给出判定该静态博弈存在多少纯策略纳什均衡以及哪些纯策略组合是纯策略纳什均衡(解)的方法。

三指灵巧手内力汇交多边形存在性判别算法

抓取内力对三指灵巧手实现稳定抓取具有重要的作用。当手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型时,三指内力必须位于相应接触点摩擦扇内并交于内力汇交多边形内的一点。因此,内力优化算法的研究必须建立在内力汇交多边形存在的基础之上。基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角。通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第三个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第三个摩擦扇边界线上。最后构建判别三指内力汇交多边形存在性的通用算法,由此可确定能实现对指端操作力起调整作用的自平衡内力。结合抓取实例说明了判别算法的有效性。

双人静态博弈纯战略纳什均衡存在性判别

本文给出了双人有限静态博弈纯战略纳什均衡存在性的一种判别方法。并且,在纳什均衡存在的条件下,本判别法将给出纳什均衡解及解的唯一性判别。

三指力封闭抓取的内力存在性研究

针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性。