基于电子皮肤的机械臂主动安全控制研究

随着工业生产中柔性、安全性等要求的不断提高,人机交互逐渐引发行业关注。为有效提高工业机器人的工作效率与人的安全性,设计了一种接近-接触双模电子皮肤采集系统,实现人机交互检测,其可用于工业机器人装配等任务中。系统使用三个接近传感器,构成环形网络,实现接近感知,并通过IIC总线将数据传输至微控制器;接触感知使用3×3的柔性薄膜压力传感器阵列,并将接触传感器阵列嵌入到环形的接近传感网络中形成电子皮肤。此外,该文基于采集到的交互信息设计机械臂主动安全控制策略,并采用工业机械臂ER3B-C10进行实验,对设计的系统及安全策略进行验证,结果证明了电子皮肤数据的准确性及机械臂主动安全控制策略的可行性。

电动轮汽车驱动机构冗余优化与主动安全控制

针对电动轮汽车全新的底盘结构策略,采用分层控制,将姿态跟踪与底盘操纵量优化分配相结合,上层姿态控制器采用精确线性化控制策略克服系统非线性,生成改善行驶姿态所需合力矩;下层分配控制器采用二次规划算法,优化因四轮独立驱动而形成的冗余执行机构,综合实现姿态参数跟踪误差和轮胎力输出最小化,优化分配驱动扭矩、制动扭矩,减少整车能耗。仿真结果表明,该控制结构可使运行轨迹很好地跟踪驾驶员给定轨迹且车辆操作稳定性及安全性均得到明显的提高。

基于汽车爆胎时主动安全控制仿真系统设计研究

设计了一种爆胎应急主动安全制动系统,根据爆胎产生的附加横摆力矩建立了模糊控制模型的,针对发生爆胎的车辆通过自动制动将车速降低至安全范围直至车辆停住。辅助爆胎车辆实现安全停车,以防车辆失控,主动安全控制系统以实际爆胎及车辆运动状况为依据通过向车辆施加平衡力矩实现运动轨迹的纠偏控制过程。系统装置的模拟试验结果表明这种主动安全控制策略的可行性,它可确保爆胎车辆在较短时间内减速至安全车速并按原轨迹行驶,以确保爆胎车辆行驶的稳定性。

基于ITS的城市道路交通主动安全控制系统研究

通过城市道路交通事故的成因分析,对城市道路交通主动安全控制系统的构建进行了研究。提出了系统的结构框架、物理构造、工作流程和系统功能。运用先进的信息采集技术、网络信息传输技术、智能化信息处理技术和现代控制技术改变现有被动的交通安全管理模式,实现了交通事故事前的主动防御功能,可有效避免交通事故的发生,提高城市道路交通安全管理水平。

直臂高空作业车主动安全控制技术研究

针对直臂高空作业车的工作特点和其控制系统的模式,基于实际使用工况进行分析,就整车安全检测功能和主动安全控制功能进行研究,运用传感技术、计算机技术、CAN总线通信技术等多项技术,探讨多种工况的管理及控制方案,保证高空作业车安全性。

基于线性轨道涡流制动器的高速列车风致安全主动控制研究

随着高速列车轻量化、高速化的趋势发展,风致安全及其控制问题愈发关键,基于线性轨道涡流制动器的横风安全主动控制方法可为风致安全控制提供新的思路。线性轨道涡流制动器常用于铁道车辆的非粘着制动,其在工作时会在转向架构架与钢轨之间产生垂向磁吸力,利用此特性将其作为主动控制作动器,并基于车辆-轨道耦合动力学理论,建立横风环境下高速列车主动安全控制动力学分析模型。结合高速列车的复杂非线性特点,采用模糊控制策略对线性轨道涡流制动器所产生的垂向磁吸力进行主动控制。研究结果表明,当强横风威胁到高速列车的安全行驶时,横风安全主动控制系统能够及时响应,降低列车迎风侧轮重减载率和转向架倾覆系数,从而提升列车的运行安全性。

一种主动安全预警控制系统在液罐车上的应用

液罐车主要用来运输燃油、易燃液体等危险系数较高的危化品,但目前市场上现有的产品仅装有北斗导航、限速装置、危险品运输标识、紧急切断阀等法规所必须的保护措施,缺少必要的主动安全预警技术。文章论述了一种液罐车主动安全预警技术,它通过使用防疲劳驾驶预警、车道偏离预警、前/后向防撞预警、危化品安全预警控制等主动安全技术,可以有效提高液罐车运行的安全性。

基于大型货车内轮差事故的驾驶员主动安全控制研究

据有关统计数据表明:大型货车事故占交通事故30%左右,大型货车交通事故死亡人数约占事故死亡人数总数的70%,有大型货车参与的交通事故死亡率高达43%,大型货车交通事故具有交通事故占比高、死亡人数占比高、死亡率高的特点。

基于主动安全的汽车底盘行驶稳定性控制策略研究

汽车主动安全控制主要包括主动制动、主动转向和主动防侧翻控制,而底盘行驶稳定性控制是车辆在恶劣路况下保持良好性能的保障,对车辆的主动安全控制起着至关重要的作用。该文分析汽车底盘行驶稳定性控制意义,阐述汽车底盘行驶稳定性控制方法,针对不同类型车辆分别提出相应的控制策略。

高速铁路列控系统主动安全控制的分析与思考

相比于传统型交通工具而言,运量大、环保与节能属于高速铁路最大的优势,也可将其视为环保型与可持续型运行的一种交通运输模式。在日益加快列车行驶速度的今日,本文基于提高高速铁路运行安全性的要求,与汽车行业所提出的主动安全思想相融合,提出主动安全控制高速铁路列控系统的相关建议,以求可预防安全事故的发生,为高速铁路的和谐建设、长远发展发挥出一定的经济与社会价值。

汽车主动安全控制技术研究

随着车辆行驶工况的复杂化,每年因交通事故死亡的人数与日俱增,车辆的主动安全控制逐渐引起了人们的关注。为了进一步提高车辆的行驶稳定性,本文针对主动安全控制中的各个主要系统进行了分析,以期有助于对企业主动控制技术的研究。

汽车主动安全系统浅析及展望

汽车在运行过程中因地面、车况或环境等因素发生变化会使汽车偏离既定行进路线,造成跑偏、侧滑、甩尾、撞车甚至翻车等事故。汽车主动安全系统可保证驾驶人员尽量自如地操控汽车,无论是在直线上制动与加速还是左右打方向都尽量保持平稳,且不影响司机的视野与舒适性。

施工项目安全管理与安全控制

安全管理贯穿于项目的整个始末,这是一个很重要的工作,随着社会化大生产的不断发展,劳动者在生产经营活动中的地位不断提高,安全问题也越来越受到政府及公众的重视。如何进行施工项目安全管理工作,安全教育是安全工作的开展的前提,结合有效的方法,重点常抓主要安全事故发生,杜绝重大事故的发生。

汽车安全电子控制技术

汽车的安全性是现代汽车技术发展的最重要因素,电子控制技术的应用给汽车安全性的提高创造了广阔的空间。概述了现代汽车安全电子控制系统,展望未来汽车安全电子控制技术的发展。

汽车驱动防滑的控制方法研究

汽车驱动防滑控制系统是一种新型的主动安全控制技术。本文主要介绍驱动防滑的基本原理及其实现技术,通过对驱动防滑几种控制方法的比较,阐述了各自特点,为汽车驱动防滑控制系统的动力性设计提供了理论依据。

自主车辆动态冲突控制可达集建模方法

针对自主车辆主动安全控制建模问题,提出采用形式化建模与动态非合作博弈论相结合方法,研究多自主车辆动态冲突条件下轨迹追踪和碰撞躲避的控制策略。提出将系统控制划分为:轨迹追踪、碰撞躲避以及追踪与躲避切换的三种模式。考虑到自主车辆这个混成系统的复杂性与轨迹追踪偏差的存在性,提出对车辆碰撞躲避预警及控制采用可达集建模。为了保证车辆轨迹追踪的稳定性,提出具有迟滞特性的追踪躲避切换算法。系统验证表明,当阈值α_1=0.05和α_2=0.08时,提出的算法使系统稳定性最佳。而且系统控制的划分发挥了独立模型的优势,降低了计算成本。

汽车ABS/ASR/ACC集成控制系统设计

以JettaGTX轿车为样车,设计了ABS/ASR/ACC集成控制系统。集成系统采用压力源供能装置实现主动制动,并利用原车的ABS压力调节器实现各轮缸压力的独立调节;通过控制电磁离合器和步进电机进行节气门控制。集成系统控制主程序确保了ABS、ASR、ACC各子系统在资源共享的同时实现各自的功能。

高速公路安全保障工程虚拟现实技术研究

针对道路在建成之前很难进行有效的安全保障设施设计,依托于在建西汉高速公路秦岭北麓路段施工图和现场勘查资料,采用驾驶人速度控制模式模拟计算系统软件预测研究路段的运行车速,同时在虚拟仿真的基础上对道路、隧道、桥梁的交通工程设施、照明等系统进行安全性评价,从而发现西汉高速设计过程中存在的行车安全性问题.设计出包括主动控速设施和配套标志的西汉高速主动安全控制系统方案.然后,采用虚拟现实技术对公路安全保障工程设施进行虚拟建模,并应用于虚拟的高速公路模型中,通过虚拟试验来评价公路安全保障工程方案的可行性,进而将设计方案应用于道路建设中来提高道路的运营安全性.

线控转向稳定性控制设计

在线控转向系统中,方向盘和车轮相互独立,为车辆实现最佳的稳定性提供了很大的设计空间.本文通过Simulink和CarSim软件联合仿真建立了带有线控转向系统的车辆模型,对车辆模型进行了稳定性分析;提出了基于线控转向系统的主动安全控制算法;通过CarSim和LabVIEW联合建立的硬件在环试验平台实现了整车仿真数据与硬件台架信号的互相通信,并验证了主动安全控制算法.这为线控转向车辆稳定性的研究提供了一种新的思路和方法.

汽车驱动防滑控制系统的研究

汽车驱动防滑控制系统是一种新型的主动安全控制系统,本文主要较详细地介绍了它的基本原理、控制方法和控制策略,并且还阐述了其设计原则,为该系统的进一步的研究奠定了基础。