一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法

针对多机器人路径规划系统在执行中存在的延迟干扰问题,提出一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法。首先,引入全局时间表,将机器人占据节点的时间和k鲁棒因子相加作为节点的障碍时间区间,然后更新全局时间表,利用全局时间表的安全区间约束避免机器人之间发生冲突;其次,提出带k时间扩展的A*方法做为多机器人底层路径规划的核心算法,其中k为设定的鲁棒因子,该方法可以在多机器人的时空关系中处理鲁棒规划问题;最后,在全局时间表的约束下,完成所有机器人路径规划。仿真结果表明,算法的求解成功率比现有IkR-CBS算法平均高37%,求解时间缩减两个数量级,为多机器人路径规划提供一种更有效且具有延迟裕量的鲁棒方案,并在实物机器人中进一步验证了算法的有效性和可行性。

双碳背景下煤炭安全区间与绿色低碳技术路径研究

绿色低碳经济是我国在全球变暖的大环境下提出的一种新的经济发展方式,本文基于双碳背景,对煤炭安全区间与绿色低碳技术发展的路径展开分析。

双碳背景下煤炭安全区间与绿色低碳技术路径

煤炭是我国的主体能源和重要原料,为中华民族伟大复兴做出了不可磨灭的历史贡献,在今后较长时期内,特别是推动我国能源转型发展中还将发挥不可或缺的兜底保障作用。作为“双碳”目标的主战场,能源产业的减碳、降碳是我国“双碳”工作的重点方向。由于我国以煤为主的能源禀赋现状,在保障能源安全的基础上,降低煤炭消费总量及其消费过程中的碳排放强度是实现“双碳”目标的必然选择。当前,“双碳”目标已对煤炭行业整体技术布局和攻关方向提出了全新的要求,煤炭行业比过去任何时候都更加需要科技创新,需要用系统思维谋划、从多个方面统筹未来煤炭科技发展路径,全面推动能源安全新战略向纵深发展。以科学定“量”、绿色提“质”、创新领“路”为纲,探索推进煤炭消费转型升级的技术路径。阐述了开展煤炭安全区间研究的现实紧迫性,分析安全区间上下限影响因素,提出煤炭安全区间需要研究的科学命题;结合世界主要煤炭生产消费国家的绿色低碳科技发展布局和国内低碳科技发展动态,总结了新中国成立以来煤炭绿色低碳科技发展历程,阐述了煤炭工业开拓前进、发展改革、洁净煤技术框架建立、煤炭清洁高效利用、煤炭高质量发展等5个阶段推动绿色低碳发展取得的理论、技术和工业应用等方面的进展,提出了双碳背景下我国煤炭科技创新发展存在的短板与科技攻关需求;围绕技术升级、低碳融合、颠覆突破、负碳固碳等4种类型,提出了智能绿色开采、清洁低碳利用、煤矿瓦斯抽采利用、矿区生态修复+碳汇、矿井空间开发利用、绿氢(电)与煤炭转化融合、煤与生物质/废弃物协同利用、地热资源利用、井下流态化开采与转化一体化、煤基高能燃料合成、先进煤基碳素材料制备、深部原位CO_(2)与CH_(4)制氢、煤矿采空区/残采区/关闭矿井封存CO_(2)、CO_(2)驱油驱气、CO_(2)电化学催化转化捕集、CO_(2)矿化利用等绿色低碳科技创新攻关方向,为新形势下煤炭绿色低碳转型发展相关科技政策的制定提供决策参考,对引导煤炭行业顺应能源革命新形势、满足行业高质量发展新要求、抓住世界经济和能源格局调整新机遇具有重要意义。

颈型颈椎病患者俯卧中立位与充分前屈位下针刀后侧入路安全区间测量

目的 基于CT三维重建技术,测量颈型颈椎病患者俯卧中立位与充分前屈位下的针刀后侧入路的安全区间。方法 选择颈型颈椎病患者50例,采用CT三维重建技术对患者俯卧中立位与充分前屈位下的颈椎节段(C 2~C 7)进行重建和成像。以C 2~C 7棘突中点连线为后正中线、所对应颈椎棘突中点的纵向垂线(简称颈椎棘突中垂线)为两条基线,利用三维重建系统配套软件分别测量两种体位下颈椎关节突外缘、关节突内缘至两条基线的水平间距,并计算针刀后侧入路安全区间。结果 同一体位下,C 2~C 7各颈椎节段关节突外缘至两基线的水平间距比较差异均无统计学意义,C 2~C 7各颈椎节段关节突内缘至两基线的水平间距比较差异均无统计学意义(P均>0.05)。充分前屈位下C 4~C 5、C 5~C 6颈椎关节突外缘至后正中线的水平间距均大于俯卧中立位,C 2~C 7各颈椎关节突内缘至后正中线的水平间距均大于俯卧中立位(P<0.05或<0.01)。俯卧中立位下C 2~C 7针刀后侧入路安全区间为距离后正中线13.4~20.7 mm,充分前屈位下C 2~C 7针刀后侧入路安全区间为距离后正中线15.7~20.9 mm。结论 以后正中线或颈椎棘突中垂线为基线衡定颈型颈椎病患者针刀后侧入路的安全间距无差异,患者俯卧中立位与充分前屈位下C 2~C 7针刀后侧入路安全区间分别为距离后正中线13.4~20.7 mm、15.7~20.9 mm。

基于Spark的K-means安全区间更新优化算法

每次K-means算法更新聚类中心后,会对数据集中所有的点迭代计算它们与最新聚类中心的距离,进而获取点的最新聚类。这种全局迭代计算的特征导致传统K-means算法时间效率低。随着数据集增大,算法的时间效率和聚类性能下降过快,因此传统的K-means算法不适合大数据环境下的聚类使用。针对大数据场景下的时间效率和性能优化问题,提出了一种基于Spark的K-means安全区间更新优化算法。在每次更新聚类中心后,该算法更新安全区间标签,根据标签是否大于0每次判断落在该区间内的全部数据的簇别,避免计算所有点与中心的距离,减少因全局迭代造成的时间和计算资源开销。算法基于Spark机器MLlib组件的点向量模型优化了模型性能。通过衡量平均误差准则和算法时间两个指标,进行了优化K-means与传统K-means聚类的性能对比实验。结果表明,所提出的优化算法在上述两个指标上均优于传统的K-means聚类算法,适用于大数据环境下的数据聚类场景。

含体积缺陷隔水管安全区间研究

为保障隔水管在海上安全作业,需要对含缺陷隔水管进行安全评估,使其在作业过程中不发生压溃、泄漏、断裂等安全事故。基于弹塑性线性硬化模型及Von Mises屈服准则,考虑拉弯内压载荷和缺陷几何尺寸的影响,建立含体积缺陷隔水管的三维有限元计算模型,分析含体积缺陷隔水管在复合载荷作用下的力学特性和安全作业区间,评价隔水管的安全性。结果表明:缺陷深度越大,含缺陷隔水管越易达到屈服;隔水管安全作业区间随着缺陷深度的增加而减小;较大的内压载荷会明显减小含缺陷隔水管安全区间范围,但是内压载荷较小时,缺陷深度对隔水管安全区间范围影响较小;弯矩载荷过大时,隔水管安全区间所承受的极限轴向载荷明显下降,但所承受的极限内压载荷变化不大。

现代投资 估值处在安全区间内

老师:您好!我持有海马股份(000572)、现代投资(000900)、西北化工(000791),请问老师该如何操作?谢谢!太原煤老板煤老板:海马股份(000572):11月4日公司披露,受近期证券市场低迷的影响,公司股价持续下跌,公司的股票市场表现与公司长期内在价值不相符,公司投资价值被低估。

光伏建筑一体化系统的电压安全性分析

本文依据单机单负荷系统对光伏接入建筑后对电网的影响进行分析,在静态电压安全的前提下,对光伏进行消纳,最后得出新能源消纳的安全区间。本文采用方法为在配电网电压为1前提下,基于单机单负荷系统推导在电压安全约束下的建筑光伏可消纳公式,接入建筑光伏容量的安全区间,最后进行验证,为建筑光伏的容量规划、安全稳定运行提供新的分析方法。

工艺参数波动对预应力换热器安全性的影响

采用"分段建模,整体综合"的模拟方法对壳程E流路和管程流体建模,使得分析模型更加符合实际。进一步考虑了管壳程工艺参数波动条件下,折流杆预应力换热器在仅受预变形、仅受操作温度以及预变形和温度共同作用3种加载工况下的管子与管板接头应力变化规律,并在整理大量数据的基础上给出了预应力换热器的安全操作区间,对于指导预应力换热器设计和应用具有较大的现实意义。此外,通过预应力换热器的试验研究,验证了模拟结果的可靠性。

对国家经济安全问题研究的思路

随着世界经济一体化的发展 ,国家经济安全问题也日趋重要 ,文章就国家的核心——经济安全问题 ,提出了一套经济安全预警体系 ,并对其指标体系的设计原则及安全区间的确定 ,及安全预警方法 ,进行了探讨。

气体钻井岩屑返出量实时监测技术研究与应用

在气体钻井施工过程中,钻头钻进产生的岩屑需要通过循环介质携带到地面,通过排砂管线进入沉砂池。井底岩屑能否正常返出,直接影响到钻井施工的安全和效率。通过微波流量计对岩屑返出进行监测,岩屑流量传感器安装于旋转控制头与降尘泵之间的直管段上,安装在供气管线上的气体质量流量计获取气体的实时流量,并将数据送达岩屑监测现场服务器,各工程参数监测单元的信号传送至中控计算机后,通过数据汇总、图形比对、趋势判断以及对返出岩屑进行累计等技术手段,可较早地发现和监测地层出水、掉块情况,为气体钻井施工提供有力的安全保障和预警信息。通过现场试验结合岩屑及工程参数,建立了气体钻井岩屑返出安全区间判别标准及分析方法。

基于神经元优化PID算法的粒子加速器电源调节

粒子加速器电源受到惯性冲击、工作装置共振以及电磁干扰等,容易造成数字化调节过程的振荡、非平稳性、非线性、特征信息相近时难以正确辨识的问题。为此,该文设计一种基于神经元优化PID的粒子加速器电源频率自动控制方法。改进自适应陷波器微分方程,完成电源频率的采集,确定频率值的安全区间。根据经典PID控制架构,明确比例、积分和微分环节发挥的作用,结合各参数线性组合情况建立控制方程。为进一步提高控制效果,将神经元与PID控制相结合,添加转换器,引入输入权重,建立控制模型,实现粒子加速器电源频率的自适应控制。实验结果表明,该方法跟踪到的电源频率波形与给定波形具有更高的拟合度,在所提方法控制下电源频率始终保持在12 Hz,即使施加负载,也能够很快调节到理想频率值,说明该方法的响应速度也较快。

针对诱骗态量子密钥分发方案的PNS攻击研究

量子保密通信技术的飞速发展,展现了量子密码在通信领域巨大的应用潜力.量子密码利用量子的物理属性来保证通信的无条件安全,然而在实际通信系统中,光源等设备的不完美性给通信系统带来了安全隐患.针对使用非理想光源的量子密钥分发系统,采用分束攻击可以获得通信密钥而不被发现.本文首先介绍分束攻击的发展现状和基本原理,然后对一种分束攻击改进方案的关键技术进行了研究.基于对该方案的分析,对传统的分束攻击进行进一步改进,提出一种新的分束攻击方案。新方案针对非相位随机化光源,根据不同光脉冲强度,设计了一种计算分数器效率的方法,该方法使得窃听者能够合理控制接收端计数率保持不变;同时,为了使得新方案更加实用化,将光脉冲强度分为不同的安全区间,针对每一个安全区间求出一个分数器效率使其保持接收端计数率波动在可接受范围内,从而提高了攻击效率和攻击能力.最后应用MATLAB拟合出分数器效率与光强之间的函数关系,并且通过数值模拟以及数次优化证明了方案的安全性和可行性.

高比例新能源电力系统频率稳定性的惯量需求分析

随着高渗透率新能源并网,同步发电机被逐渐替代,传统惯量支撑元件已经很难保证系统的频率稳定。为提高电力系统的频率稳定性,需要充分利用换流器高占比电力系统中的可控元件,提供虚拟惯量。首先,提出一种考虑系统动态频率响应特性的最小惯量估计方法,通过计算风电-储能并网系统的等值惯性时间常数,构建满足系统频率稳定性的惯量安全区间;然后,基于惯量安全区间,针对发生不同功率缺额时,系统频率稳定性与虚拟惯量之间的关系进行了机理阐释与量化分析;通过判断当前运行点是否位于安全区间内,可为频率稳定提供控制手段。最后,通过PSCAD/EMTDC仿真验证了所提方法的有效性和可行性。

含风电电力系统的主从博弈经济调度

风力发电具有显著的随机性和波动性,对电力系统原有调度模式提出挑战.采用鲁棒优化处理风电不确定性,利用鲁棒优化蕴含的博弈思想,将风电场看作调度中心的一个虚拟博弈者,利用双层规划法建立了二者的主从博弈模型,将调度中心看作领导层,其决策目标为电网运行的成本最低,将风电场看作下属层,其决策目标是能保证系统实时安全运行的最大风电出力区间.由于考虑了火电机组的阀点效应,主从博弈模型呈现出非线性双层规划的数学特点,提出一种改进教与学算法与线性规划相嵌套的求解方法.最后,采用改进的10机39节点系统对模型以及求解方法的有效性进行了验证.

非寿险企业风险的会计预测

非寿险企业风险的会计预测王屹作为风险的经营者，保险企业所面临的风险较其它经济组织更大，对风险管理的要求也就更高，但目前我国保险业风险管理技术落后、管理水平太低，已经成为该行业稳健经营、持续发展的最大隐患。笔者认为，在保险企业的风险管理过程中，对其风险...

小流域水环境模型中单参数不确定性对多变量模拟结果的影响

以北京密云水库上游曹家路小流域为实例,建立了水环境模型,采用实测数据进行参数率定和模型验证;通过敏感性分析,选择上层出流系数,分析了该参数不确定性对流量(Q)和总无机氮(TIN)模拟结果的影响,并建立了联合隶属度函数。最后采用α-剪切方法,研究了不同剪切水平下Q和TIN模拟结果的综合安全度和综合不确定性区间的变化,结果表明:当α在0.45附近时,时间序列模拟结果和峰值模拟结果的综合安全度与可靠度达到最优,并给出了最优情况下Q和TIN的模拟结果及安全区间。

日本政府债务可持续性问题再探讨

在日本政府债务率居高不下的背景下,宽松的货币政策和私人部门高储蓄率下对于国债的巨大购买需求,支撑了日本国债收益率处于低位水平。然而,这种情形在未来难以长期持续,平衡一旦被打破,将对日本经济产生重大不利影响,甚至引起债务危机。本文通过量化模拟分析,在财政货币政策没有大幅度变动的情况下,预计日本政府债务率将在2022年左右突破"天花板",国债收益率水平将随之上升。实际情况中,如果由于政府主权债务评级、地缘政治、国外政府债务危机等因素诱发原有预期发生变化时,可能导致在政府债务率突破"天花板"之前,国债收益率突然上升。就目前而言,日本政府短期内具有一定的政策空间并采取一定措施,将政府债务率控制于"天花板"之下的安全区间。

经济工作总政策取向——“微调为主,以静制动”

国家统计局总经济师邱晓华日前指出,今年经济工作的总政策取向还是“微调为主,以静制动”为宜,以相对不变应付可能出现的变化。 在发展方面,宏观政策仍要以偏紧作为一个基调,但应有所弹性,着重在结构上下功夫。