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题名改进Bi-RRT算法的AGV全局路径规划
被引量:1
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作者
宋永杰
孟祥印
翟守才
冯一凡
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机构
西南交通大学机械工程学院
轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第8期287-291,296,共6页
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基金
中国制造2025四川行动资金项目(2017ZB035)。
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文摘
针对双向快速扩展随机树(Bidirectional Rapidly-Exploring Random Tree,Bi-RRT)算法中采样随机性大、路线贴合障碍物、生成路径存在大量冗余点等问题,提出了一种适用于自动导引运输车(Automatic Guided Vehicle,AGV)全局路径规划的改进Bi-RRT算法。该算法将基于概率p的目标偏向策略与A*算法中的代价估计思想结合起来,形成双重目标偏向策略以求得更优路径;在路径生成过程中加入安全距离判断机制,消除生成路径与障碍物贴合现象;此外,动态检测新节点与目标点的通路状态,减少不必要的随机采样过程;最后,利用遍历算法对所得路径进行后处理,滤除冗余点,使最终路径干净简洁。在MATLAB平台上对算法进行仿真实验,结果表明,改进算法相较于传统Bi-RRT,搜索时间更短,规划路径更优且可执行。
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关键词
自动导引车
全局路径规划
改进双向扩展随机树
双重目标偏向
安全距离判断
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Keywords
Automatic Guided Vehicle(AGV)
Global Path Planning
Improved Bi-RRT
Dual Target Bias
Safety Distance Judgment
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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