基于视觉控制的断路器螺钉安装机

采用工业CCD相机拍摄图片,用植入在图像采集模块的视觉处理程序对螺钉的位置和姿态进行图像处理,将处理后的坐标信息通过SPI总线传输到SM32芯片,驱动相应的伺服机构进行塑壳断路器金属片上螺钉的安装。通过实验证实螺钉安装机采用视觉定位系统后,比传统塑壳断路器的螺钉安装过程节省90%以上的时间。

螺钉安装机器人控制系统设计与开发

为解决导弹总装线的手工装配效率低、一致性差等问题,设计开发一套机器人螺钉安装控制系统。通过上位PLC控制工业机器人、送钉器、拧紧螺丝刀等部件,实现复杂工件的螺钉自动装配,并可以实时监控设备的参数和状态。对导弹舱段样件的螺钉安装试验结果表明:一个完整的螺钉安装循环时间约为23秒,比人工安装效率提升约20%,且产品一致性良好。控制系统模块化的设计方式可移植到机器人其他应用领域,具有较强的借鉴意义。