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无人机GNSS/IMU组合导航系统完好性监测方法
1
作者
赵靖
宋丹
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期242-255,共14页
针对民用无人机组合导航系统中,全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)均存在故障风险的情况,提出一种兼顾GNSS和IMU故障风险的组合导航系统完好性监测方法。该方法根据故障检测结果建立完好性风险模型,设计完好性风险需求分配方...
针对民用无人机组合导航系统中,全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)均存在故障风险的情况,提出一种兼顾GNSS和IMU故障风险的组合导航系统完好性监测方法。该方法根据故障检测结果建立完好性风险模型,设计完好性风险需求分配方案并建立各故障模式的保护级反演模型,利用滤波新息表达过去历元故障偏差对定位误差的影响,解决故障起始历元和故障偏差取值未知的前提下保护级反演难题。典型无人机低空飞行作业场景下的仿真结果表明:该方法设计的保护级反演模型计算所得保护级可跟踪定位误差的变化趋势,对定位误差形成包络,从而保障组合导航系统的完好性。
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关键词
组合导航
完好性
监测
完好性风险评估
保护级
无人机
包络
原文传递
题名
无人机GNSS/IMU组合导航系统完好性监测方法
1
作者
赵靖
宋丹
机构
中国交通通信信息中心
北京航空航天大学卫星导航与移动通信融合技术实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期242-255,共14页
基金
国家重点研发计划(2022YFB3904400)。
文摘
针对民用无人机组合导航系统中,全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)均存在故障风险的情况,提出一种兼顾GNSS和IMU故障风险的组合导航系统完好性监测方法。该方法根据故障检测结果建立完好性风险模型,设计完好性风险需求分配方案并建立各故障模式的保护级反演模型,利用滤波新息表达过去历元故障偏差对定位误差的影响,解决故障起始历元和故障偏差取值未知的前提下保护级反演难题。典型无人机低空飞行作业场景下的仿真结果表明:该方法设计的保护级反演模型计算所得保护级可跟踪定位误差的变化趋势,对定位误差形成包络,从而保障组合导航系统的完好性。
关键词
组合导航
完好性
监测
完好性风险评估
保护级
无人机
包络
Keywords
integrated navigation
integrity monitoring
integrity risk assessment
protection level
UAV
overbounding
分类号
V241.625 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机GNSS/IMU组合导航系统完好性监测方法
赵靖
宋丹
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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