完整约束奇异Lagrange量系统的正则对称性

对受完整外在约束并用奇异Lagrange量描述的广义力学系统,在充分考虑外在约束与系统的固有约束 的基础上,导出了完整外在约束奇异Lagrange量系统的正则方程;分析该系统在相空间中的对称性质,导出了相 应的正则Noether定理及该完整约束奇异Lagrange量系统的Poincare'-Cartan积分不变量．

完整约束奇异广义力学系统的Poincare'-Cartan积分

对受完整外在约束并用奇异Lagrange量描述的广义力学系统,基于完整外在约束满足的约束加在虚位移上的条件,并考虑到系统的内在约束,导出了该约束奇异广义力学系统的广义Poincare'-Cartan积分不变量,并证明了该不变量与约束奇异广义力学系统的广义正则方程等价.