基于完整度评价指数的编队控制方法研究

机器人在采用虚拟结构法编队行进时,编队刚性队形的位置约束对算力要求比较高,进而对机器人搭载的运算设备要求较高。针对上述问题,提出一种基于完整度评价指数的编队控制方法,在编队队形形成之后,通过评估编队队形完整度评价指数,机器人可以自主选择编队队形采用速度或位置约束方式,以实现编队控制。仿真实验结果表明,与虚拟结构法相比,采用完整度评价指数的编队控制方法能保持编队队形稳定,并可减少运算次数,节省机器人算力。