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大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定
1
作者
仇原鹰
段宝岩
+1 位作者
盛英
郑元鹏
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第8期887-889,896,共4页
为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏机器人系统的零位...
为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏机器人系统的零位索长。然后 ,借助于Leica全站仪 ,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标。两个模型运动控制实验结果表明 。
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关键词
大型射电望远镜
宏一微机器人系统
舱索
系统
STEWART平台
标定
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职称材料
题名
大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定
1
作者
仇原鹰
段宝岩
盛英
郑元鹏
机构
西安电子科技大学机电工程学院
中国电子科技集团公司第
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第8期887-889,896,共4页
基金
国家自然科学基金项目 ( 5 0 0 75 0 65 )
国家天文台大射电望远镜实验室经费 (FAST B 0 3 )教育部留学回国人员实验室基金项目资助
文摘
为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏机器人系统的零位索长。然后 ,借助于Leica全站仪 ,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标。两个模型运动控制实验结果表明 。
关键词
大型射电望远镜
宏一微机器人系统
舱索
系统
STEWART平台
标定
Keywords
Large radio telescope
Macro-micro manipulator system
Cable-cabin system
Stewart platform
Adjustment
分类号
P111.44 [天文地球—天文学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定
仇原鹰
段宝岩
盛英
郑元鹏
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004
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