锚杆支护自动作业二次定位修正方法

为提高煤矿井下锚钻孔定位的精度,采用了基于结构光式深度相机的视觉测量系统来辅助机械臂进行锚钻孔的定位,并且提出了一种二次定位修正补偿方法。首先,在目标点偏离相机光轴较远的位置进行粗定位。随后,根据粗定位旋转机械臂,将目标点调整至距离相机光轴较近的区域进行精定位,消除了相机畸变对目标点测量的影响。实验表明该二次定位修正模型的定位误差相比于对一次定位模型的定位误差平均可以减小74.7%,并使得最终锚钻孔定位误差小于5 mm。

无线传感网中基于半定规划的定位修正算法

无线传感网络的定位精度依赖于噪声电平和非视距连接。为此,提出基于半定规划的定位修正算法,其以半定规划ESDP算法为基础,且记为ESDP_O算法,旨在提高定位精度和减少在恶劣环境下的定位时间。ESDP_O算法通过引用抖动矩阵,修改了ESDP算法,提高了ESDP_O算法在高测距误差环境的鲁棒性。ESDP_O算法通过寻找低秩解,应对高噪声和非视距偏差。仿真结果表明,在高噪声和多数测距是非视距NLOS环境下,ESDP_O算法的定位精度优于基于同类算法,并且降低了计算复杂度。

镍基焊缝的相控阵超声检测及定位偏差修正技术

采用常规超声波检测技术对镍基焊缝进行检测时,由于焊缝晶粒组织粗大,且各向异性,对超声检测的定量、定位分析有较大影响,所以镍基焊缝内部的质量情况缺乏有效的监测手段。分析了相控阵超声检测技术的优势,提出了针对镍基焊缝相控阵超声检测的双阵列低频纵波检测方法,结合试验进行了检测验证,结果显示,使用该检测工艺的信噪比满足相关标准工艺要求。最后对缺陷定位偏差进行了分析,并提出修正方法,修正后的缺陷定位精度达到90%以上。

无线传感器网络修正权值网格质心法目标定位算法

在无线传感器网络研究中,由于传统质心定位法存在很大误差,须将目标定位存在的区域进行进一步缩小,并且将此区域划分为许多网格。利用定位节点和目标的探测关系,从而得到有效网格,再对这些有效网格利用修正权值的方法进行目标定位,即提出的修正权值网格质心定位法。仿真表明:这种方法得到的目标位置误差只有0.6m左右,而传统质心定位法和普通网格质心定位法的误差分别为3.6,2.4m左右。表明修正权值网格质心定位法精度远远高于这2种方法,同时它的实时性也可靠,从而显示了修正权值网格质心定位法的优越性。

磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究

针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。

利用激光干涉仪修正仪器定位误差的方法

介绍了一种利用激光干涉仪修正测控仪器运动轴定位误差的方法,着重从误差数据采集、误差数据处理和误差修正软件的编写3个方面,阐述了误差修正方法的具体设计和实施过程。

基于前进跳距期望的异构WSNs非测距定位算法

无线传感网络(WSNs,wireless sensor networks)中传感节点的传输范围直接决定节点的通信区域,对定位精度有直接的影响。为此,针对异构WSNs,提出基于前进跳距期望的非测距定位算法。首先,分析传统推导前进跳距期望(EHP,expected lop progress)方法的不足,并证实了EHP值只依赖锚节点的传输范围是不准确的;然后,采用新方法推导了EHP,并结合泰勒级数展开以及加权最小二乘算法估计未知传感节点位置;最后,以降低误差为目的,迭代修正未知传感节点位置的估计值,从而提高定位精度。仿真结果表明,与传统的非测距定位算法相比,提出的算法的定位精度得到有效提升。

碎软煤层中自动化钻机关键技术研究与应用

为解决碎软煤层中瓦斯抽采钻孔作业常出现的喷孔、塌孔、堵孔及埋钻等情况,研发出一款适用于碎软煤层的ZDY4500LFK型自动化钻机;围绕碎软煤层自动化施工难点,介绍了该钻机的机械结构及控制原理,研究分析了钻机在碎软煤层中运用自适应钻进、钻杆自动定位修正、协同式钻杆加卸路径规划等技术原理。现场试验验证结果表明:该钻机高成孔率、高人均效率、高安全性、高携杆量等作业优势,为碎软煤层安全高效生产提供了技术保障。

消费评价因素与品牌定位点的差异分析——以大闸蟹为例

论文结合从淘宝、京东等主要网络销售平台收集的400例数据,对网络购物中消费者售后评价因素与品牌定位点差异的现象进行分析,指出广泛利用普适性因素进行定位、品牌定位点与竞争参照系统距离不够、形式差异大于实质差异是消费者售后评价因素与品牌定位诉求不一致的重要原因,提出了解决这一问题的途径或方法是:从UGC内容中分析提炼品牌差异化的定位点、提升品牌定位的深度和广度,保持品牌定位与竞争参照系统的足够距离,以及维持和强化主导品牌定位、确保品牌定位在各授权品牌之间有效延续等。

基于无线传感网络的井下定位系统设计与实现

针对传统定位系统井下定位精度低的问题,设计了一种基于无线传感网络的井下定位系统。系统硬件利用无线传感网络,优化了传感器与控制器;系统软件在IAREW8051环境内开发,利用质心定位算法,实现井下人员位置的精准获取。通过实验分析的方式,确定基于无线传感网络定位系统的有效性,进行井下定位工作时,具备较高的定位精度。

水下沉船精确定位系统的研制

为提高水下沉船定位的精确性,使得海上沉船的搜救工作能够更顺利的进行,本文研究沉船定位相关的系统问题。本研究采取超短基线定位系统,并对其相关系统的部件和功能进行阐述,重点研究机器人(ROV)和超短基线系统的关联系统,分析沉船信息采集系统、数据传输处理系统、数据校正系统等。最后推导出整个系统的定位精度。研究结果表明,该定位系统不仅能够提高水下沉船定位的精确性,同时也能够降低潜水员水下作业危险性以及提高沉船搜救成功率,更为水下沉船定位的研究提供理论指导和一定参考价值。

可穿戴式自主定位技术的零速触发算法研究

所谓步态,即指人们在行走时躯干与腿的姿势,以及脚部接触地面时的状态。现如今,相关步态特征的应用技术已飞快地发展了起来。并在安全系统、人机交互、导航定位、医疗诊断等方面有了广泛的应用。而本文将提出一种利用三条件法将可穿戴式MEMS IMU(Inertial Measurement Units)用来实现检测静止步态的技术,此技术可以在定位领域,将检测出的静止状态作为一种触发条件,为零速修正、地磁角度更新等静态校准技术服务,从而使得定位的实时性和精确性得以更好的保障。本文通过将IMU分别安置在人体的脚部,腰部和胸部进行静止步态的检测,最终通过测试数据的仿真得出结论:将IMU放在脚部的静态检测效果要远远好于其他两种情况。

基于测向交叉和卡尔曼滤波的多舰无源被动定位算法

在分布式多舰无源被动定位算法中 ,用修正增益推广卡尔曼滤波器对海上运动舰艇辐射源进行纯方位跟踪时 ,会出现滤波发散的情况。本文讨论了进行多舰纯方位定位跟踪融合的方法 ,提出一种通过测向交叉定位的结果来改进修正增益推广卡尔曼滤波器的方法 ,提高其稳定性 ,减少其滤波发散的可能 ,提高定位精度 。

基于RFID辅助的车载SINS/OD定位研究

针对无依托发射作战应用背景下导弹发射车车载定位定向技术存在的问题,提出一种基于射频识别(RFID)辅助的捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航的方案。设计了发射车利用RFID进行定位的多种方式,分析了实际使用的相关问题,并将其应用在较为成熟的SINS/OD模式中,建立SINS/OD/RFID模型,进行了行进间辅助定位的方法探究,为车载定位定向发展提供一种新角度新辅助方式。实验结果表明,该方案定位精度达到米级,有效延长满足精度要求的导航时间,提高了使用效能。

基于虚节点校正的井下无线传感器网络定位算法

针对在煤矿等复杂环境下应用修正加权质心定位算法时存在定位误差较大的问题,提出一种基于虚节点校正的改进加权质心定位算法。该算法是在修正加权质心定位算法的基础上,结合未知节点接收到的锚节点的接收信号强度指示(RSSI)信息对未知节点的估计范围进行校正,并利用虚节点进行修正加权质心定位计算。仿真结果表明,在相同实验条件下改进后的定位算法定位效果优于修正加权质心定位算法。

气体管道泄漏的模拟与定位

目前负压波泄漏定位法仅是基于试验研究基础之上,研究了管道泄漏有限元数值模拟方法。用FLUENT建立了二维气体管道泄漏模型,模拟稳态情况下管道内气体流动,然后将此数据作为初始值模拟非稳态情况下的气体流动,打开预先设置的泄漏口并提取了首末端压力变化信号。通过数值模拟对负压波定位公式进行了修正。选择小波分析法进行压力信号的去噪处理,采用邻域差值法寻找压力突降点,计算泄漏点的位置。

一种改进的煤矿井下无线传感器质心定位算法

频繁的煤矿井下事故要求无线传感器网络能够更精确的对井下人员进行定位。利用修正加权质心算法进行定位存在较大的误差,针对该问题,在修正加权质心算法的基础上提出了一种改进的煤矿井下无线传感器质心定位算法,该算法将修正加权质心算法得到的质心作为新的锚节点,并通过多次选择、运行形成新的锚节点和质心的方法进行定位。仿真结果表明:不同的巷道宽度下,改变修正系数a的值就可以得到最佳的定位效果,同时可以通过仿真实验得到最佳定位效果下的修正系数a的值,从而使定位精度达到最好。通过比较两种算法的平均定位误差得到改进的煤矿井下质心定位算法在三种巷道宽度下分别将定位误差平均降低了0.792 6m,0.636 2 m,0.598 9 m。

可见光通信定位集成系统仿真研究

为了提升可见光通信(VLC)定位系统的频谱和功率利用率,文章提出了一种基于非对称限幅和直流偏置的光正交频分复用(ADO-OFDM)的VLC定位集成系统。该通信定位集成系统具有比基于非对称限幅的光正交频分复用(ACO-OFDM)的VLC定位集成系统更高的频谱利用率和比基于加直流偏置的光正交频分复用(DCO-OFDM)的VLC定位集成系统更高的功率利用率。同时,文章还提出了一种差分修正定位算法,所提算法较于传统的三边定位算法其具有更高的定位精度。

钢筋混凝土梁不同受载等级对声发射波速的影响研究

为了研究钢筋混凝土梁结构不同受载等级对声发射波速的影响,对2根混凝土强度等级为C30、C50的钢筋混凝土梁试件进行静力分级加载试验和声发射试验,同时分析了钢筋混凝土梁不同受载等级对声发射声源的定位问题。结果表明,随着受载等级的增加,声发射波速呈现先缓慢衰减,之后快速衰减,最后缓慢衰减三个阶段。通过对受载的钢筋混凝土梁结构进行定位分析,利用考虑受载等级的修正波速时差定位法将定位误差精确到2%以内。

富龙西江特大桥塔端钢锚箱测量定位技术

富龙西江特大桥为佛山跨区域跨径最大斜拉桥。斜拉索在塔端的锚固方式为混凝土锚块及组合钢锚箱锚固两种。根据设计图纸参数,运用空间向量知识计算索套管和锚箱特征点坐标;现场施工测量控制时分节段设置观测棱镜,在气温、日照、外界受力稳定平衡状态,对塔柱进行变形监测,实测塔柱偏位计算修正值,修正钢箱梁及锚固点定位坐标,控制钢锚箱线形。