基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制研究

近年来,很多学者对桥式起重机的防摆控制方法进行了研究,以提高起重机的作业效率。针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法,利用两个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。其中,模糊位置控制器的设计是参考一个简单的速度参考曲线,对位置和速度进行有效地控制;而模糊防摆控制器则模仿起重机操作员的实际操作经验设计了一套模糊控制规则来消除负载的摆动。仿真结果证明了该方法的可行性,并且与线性二次型最优控制(LQR)进行了比较,表明了该方法的良好性能,且该方法对不同的绳长和负载有着较好的鲁棒性。

桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制

介绍一种桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制方法。为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路,其中一个回路采用常规的PID算法来调节小车的位置和速度,同时另一个回路则利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。仿真结果表明了该方法的可行性,与线性状态反馈控制(LQR)相比,该方法对不同的绳长有着较好的鲁棒性。

桥式起重机定位和防摆控制分析

利用控制器控制起重机模型的位置和摆动情况的这一方法,是在考虑到起重机模型的不确定性等特征的基础上提出的,具有较强的可行性。本文通过对该方法进行分析,从而为桥式起重机的防摆控制方法分析研究工作提供帮助,使起重机的作业效率得到保障,并且使工程的顺利开展成为可能。

基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制研究

为提高起重机的运行效率,国内外学者对其定位和防摆控制进行了大量的研究,以提高其运行效率。由于市面上桥式起重机模型具有不稳定性,所以研究者们提出了一种起重机的模糊定位和防摆控制方法,此方法通过对小车的位置和负载的摆动分别利用两个模糊控制器进行控制。其中,模糊位置控制器是参照简单的速度参考曲线去进行设计的,模糊控制器可模仿操作人员的实际经验,设计一系列模糊规则,避免负荷振动。这与线性二次型最优控制方法相比,该方法在不同绳长和不同载荷下,具有较好的鲁棒性,证明了该方法的可行性。

桥式起重机定位和防摆的RBF神经网络控制

针对起重机模型的非线性和不确定性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的起重机定位和防摆控制方法,利用2个RBF神经网络控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。RBF神经网络位置控制器参考一个简单的方波位置参考曲线,可对位置和速度进行有效地控制;RBF神经网络防摆控制器用来实现悬绳摆角和摆角速度在到达目标位置时减小到零。仿真实验结果表明:该方法能同时实现起重机系统定位控制和重物防摆功能,与线性二次型最优控制(LQR)相比,具有较好的控制性和鲁棒性。

基于模糊自适应PID控制的桥式起重机定位防摆研究

指出了一种基于模糊自适应PID控制的桥式起重机定位和防摆方法,通过找出偏差和偏差变化率与PID控制器3个参数之间的模糊关系,在运行中跟踪误差信号来动态改变控制器参数,以满足不同的偏差和偏差变化率对控制参数的不同要求,从而使被控对象有良好的动静性能。仿真结果表明了该方法的可行性及较好的鲁棒性。

基于ADAMS和MATLAB的双回路PID桥式起重机定位与防摆控制研究

针对起重机非线性、不稳定性,设计了PID控制器的起重机定位与防摆方法,利用4个PID控制器分别对沿小车运动方向和沿大车运动方向的速度、摆角进行双回路控制。在ADAMS和MATLAB中建立了机械与控制模型,直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了对机械系统进行复杂方程的描述与推导,更直观的观察仿真结果。

基于模糊控制的桥式起重机抓斗的防摆控制研究

针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法,利用2个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。与线性二次型最优控制(LQR)进行了比较,表明了该方法的良好性能,且该方法对不同的绳长和负载有着较好的鲁棒性。