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题名铝制八角管轻量化定位抓手在车身制造中的应用
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作者
张振
邓继涛
程计栋
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机构
上汽通用汽车有限公司整车制造工程部
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第4期123-128,共6页
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文摘
对铝制八角管应用于车身焊接定位抓手进行研究,提出了针对抓手性能进行抓料和定位变形、框架刚度、疲劳分析的有限元仿真研究方法,综合比较改进的八角管抓手与传统钢框架抓手的性能差异,对其应用提出建议:常规框架及单根梁结构的八角管定位抓手通过结构优化可应用于车身制造中;悬臂式钢框架定位抓手采用八角管结构,刚度较弱,不推荐使用。通过八角管轻量化定位抓手的应用,并在实车中进行尺寸验证,可使抓手减重约20%,从而实现降本增效。
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关键词
定位抓手
八角管
轻量化
车身制造
有限元
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Keywords
location gripper
octagonal tube
lightweight
car body manufacturing
finite element
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分类号
U466
[机械工程—车辆工程]
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题名汽车焊装机器抓手与夹具定位销卡销恢复
被引量:1
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作者
龚再彪
蒋维
卢毅
张祥云
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机构
一汽-大众汽车有限公司佛山分公司
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出处
《汽车实用技术》
2022年第13期108-111,共4页
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文摘
目前各大车企的实际生产过程,焊装车间已覆盖全自动化生产,在产能释放过程中,难免会出现抓手定位销与夹具定位销卡件,造成生产暂停的情况。文章阐述了抓手及夹具台定位理论,梳理了生产过程中抓手与夹具台定位销卡销问题实际案例。详细论述生产过程中抓手、夹具台定位销卡件问题的分析思路和解决方法。该方法也在实际中多次被验证可行。
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关键词
焊装夹具定位
机器人抓手
抓手定位
定位销卡销
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Keywords
Welding fixture positioning
The machine man grasps hand
Gripping hand positioning
Position pin card pin
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分类号
U466
[机械工程—车辆工程]
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题名吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究
被引量:2
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作者
卢凯
王挺
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第12期1776-1783,共8页
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基金
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201)。
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文摘
在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推导了其末端的速度公式;然后,提出了一种常规PID与模糊神经网络相结合的控制方法,以此消减了吊载的摇摆;阐述了控制系统所采用的模糊神经网络控制器的结构和算法,运用BP算法的带动量因子调整参数和权值,提高了神经网络的学习速度;最后,在Simulink中对控制系统进行了仿真分析,并在某抓取机械臂实验平台上进行了实物防摇实验,对比分析了实验与仿真结果。研究结果表明:基于模糊神经网络控制的吊装机械臂防摇效果更好,能使吊具抓手定位精度更高;相对于常规PID控制,该方法超调量小,调节时间缩短了28.6%,吊具最大摆角降低了59.2%。
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关键词
自行式起重机
平面三自由度机械臂
吊具防摇
模糊控制
神经网络
吊具抓手定位精度
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Keywords
self-propelled crane
planar three degree of freedom manipulator
spreader anti sway
fuzzy control
neural network
positioning accuracy of spreader gripper
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分类号
TH213
[机械工程—机械制造及自动化]
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