西门子EM253控制SINAMICSV80做定位运动控制

在饮料包装中,贴标、喷码后的产品需要由单道输送变为多道输送,进入装箱工位。由于各种产品直径不同,在单道变多道的分道过程中,为保证分瓶机能适应各种瓶型并能精确定位,我们采用EM253控制SINAMICS V80伺服做定位运动控制。

一种LOS环境下基于目标运动形式的TDOA定位方法

时差定位(Time Difference of Arrival,TDOA)是一种广泛应用的被动定位技术,具有定位精度高、组网能力强、系统鲁棒性强等特点。针对运动目标定位计算复杂、精度收敛较慢等问题,在给出视距(Line of Sight,LOS)环境下定位模型的基础上,提出了定位适用于多站时差定位系统的定位方法,该方法将组群时差定位关系方程合理地线性化为统计估计问题,利用在线迭代实时求解目标位置。给出了针对目标不同运动特性条件下的多平台协同定位算法及其仿真结果,仿真结果表明所述方法可以实现对目标的精确定位,并且分析了运动形式对于定位精度的影响,仿真结果对于系统的工程设计具有指导作用。

穴盘苗温室多末端移栽机运动定位装置设计与试验

为了提高穴盘苗温室移栽机械的自动化程度和移栽效率,对温室穴盘苗多末端移栽机运动定位装置进行了设计。基于多末端执行器联合作业的要求,对其分散装置进行力学分析计算,以实现多个末端执行器等间距移动。对系统进行移位检测试验,检测移栽过程中位置精度,结果表明:128穴盘、4孔花盆自动取苗移位平均值分别为32.291 1、206.324 6mm;通过单样本t检验发现,在0.05显著性水平下,实测取苗移位间隔与设计的穴孔间隔无显著性差异,验证了所设计自动取苗移位装置的可靠性。

航拍图像序列的多运动目标定位

针对航拍图像序列中运动目标使用仿射模型来描述航拍图像序列中的背景运动 ,提出了一种基于稀疏采样的局部补偿误差函数泰勒展开算法 ,该算法能有效地估计出模型参数 ;又根据图象序列中背景运动与目标运动的矢量不一致的特点 ,采用矢量聚类的算法 ,实现了对多个目标的准确定位 .提出的算法对噪声和光照都具有强抑制性 ,可以在图像质量相对较差时 ,能确保对运动目标的快速定位 .

视场约束条件下的运动目标定位算法研究

针对某些设备图像采集传感器的局限性和观瞄设备视场的有限范围问题,为了实现运动目标的精确定位,提出了视场约束条件下的运动目标定位算法;根据多个传感器采集到的图像,利用图像拼接融合技术获得大视场图像信息,然后通过人为指示运动目标的粗略位置,系统根据得到的粗略位置信息将观瞄设备对准所指示的目标运动区域,利用已经存储的模板确定运动目标在视场约束下的精确位置;全搜索精度高,但是耗时长。利用遗传算法提高模板匹配的精度和速度,但是遗传算法存在早熟现象,致使精度不高;将云理论引入到遗传算法,利用正态云模型云滴的随机性和稳定倾向性特点,研究视场约束下的运动目标定位算法;实验仿真结果表明云遗传算法有效地提高定位的精度和速度,相比较遗传算法,云遗传算法的速度提高了40%。

QFT在高速线性电机直接驱动平面运动定位控制系统中的应用

研究定量反馈理论(QFT)在高速直线电机直接驱动平面运动定位系统控制中的应用问题.该系统采用三闭环(即电流,速度,位置)串级反馈控制加前馈补偿结构.基于8台不同机器上实际测得的频域特性,所设计的QFT高阶鲁棒控制器可以大大降低该系统在大加速度运动状态下所呈现的谐振不确定性.同时,该控制器对传感器噪声和干扰也具有较好的抑制能力.在最大加速度达到6.8g的给定运动轨迹条件下,通过在批量生产的打线机(用于半导体封装)平面运动定位系统的实验结果证实了该方法的有效性.

基于运动目标聚焦像的单通道SAR运动目标定位方法

本文针对合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)"方位位置不确定"问题,提出了一种基于运动目标聚焦像的单通道SAR运动目标定位新方法.该方法根据运动目标与方位向天线波束关系,利用运动目标多普勒频谱的相对端点估计运动参数,实现准确定位.方法简单,计算量小,信杂比要求低,适用范围广.仿真与实测数据验证了该方法的有效性.

复杂彩色背景下特定运动目标定位方法

目标识别与定位是数字图像处理技术中的十分关键的一部分。该文提出了针对在复杂的彩色背景下特定运动目标定位的快速有效方法。同时在实践基础上 ,针对图像处理中的特征向量的提取给出了一个操作性较强的方法。在解决了某个特定环境下实现目标识别和跟踪的同时 ,对其它相类似的情况下的数字图像处理也是有借鉴之用的。

基于S7-300 PLC的运动定位系统设计

本文利用西门子组态软件WinCC及编程软件S7-300PLC实现了二维平面的快速准确定位。并对系统的平台构架、硬件选型、功能实现,实时监控做了具体的分析与设计。本系统实现了本地控制与远程监控,运行操作方式灵活可靠。自投入使用以来,各项功能正常,达到了设计要求。

低轨时差频差系统对运动目标的定位能力

战场高速运动目标往往具有高威胁性,现有天基电子侦察手段对此类目标的定位跟踪能力已经难以适应现代战场感知需要。通过研究时差频差定位原理,在现有双星体制基础上构建了三星时差频差定位体制;同时结合卡尔曼滤波算法,实现了对空中高速运动目标的定位和速度估计。经计算仿真,系统对空中高速运动目标的定位精度达到了几公里量级,速度估计误差达到了10m/s量级,充分验证了方法的工程可行性。通过上述改进,大幅扩展了天基时差频差系统的应用范围,将有力提升天基系统的战场感知能力。

运动声源定位阵列设计及校准研究

在飞跃噪声源定位测量中,核心技术是运动声源定位技术,测量过程涉及传声器阵列设计技术及传声器阵列校准基础技术研究。利用对消声室内移测架携带的不同速度的运动声源进行定位分析,利用自研程序处理采集数据获得噪声源实际位置,通过结果对比分析,验证了运动声源定位的可行性,为飞机飞行噪声源定位奠定了基础。

卡尔曼滤波单目相机运动目标定位研究

单目相机运动目标定位是视觉跟踪的基本任务之一,视觉传感器对目标点位置的获取至关重要。根据单目相机针孔模型,将运动目标图像二维坐标,通过几何关系映射为相机坐标系的三维坐标。标定相机高度和旋转参数,在此基础上求得目标位置坐标。当运动目标被遮挡时,以匀变速运动为模型,根据先前位置信息确定加速度和速度,并对加速度进行自适应更新,建立运动目标状态方程,利用卡尔曼滤波算法预测目标位置。以预估位置代替真实位置,继续估计后续运动状态,在预估位置搜索运动目标,实现运动目标遮挡定位跟踪。实验结果表明,该定位方法具有可行性,当运动目标发生遮挡时,能够完成对目标的定位和跟踪。

益智益体的森林定位运动

目前,在东南亚、墨西哥等地,一种具有强身益智功能的"森林定位运动"正在悄然兴起。有人称它是"智慧越野",也有人称之为"动脑跑步"。这种运动的方式是:参加者手持一张森林地图,带着指南针,然后依图所示。

采用改进Sage-Husa自适应滤波的运动目标三维定位方法

提出不依赖于测距信息,利用两架基于视觉的无人机对运动目标进行三维交会定位的方法。采用多模型交互方法实现在不预知目标运动模式的条件下对运动目标的实时定位;采用改进的Sage-Husa自适应滤波算法,综合协方差匹配技术和正定性判断,提高了定位精度。为评估这些方法的性能,模拟真实观测条件进行仿真。结果表明,提出的方法可以实时对运动目标的三维坐标进行估计。改进的Sage-Husa自适应滤波算法可以显著提高定位精度,在90°观测夹角下,平均估计误差从27.13 m降低到14.62 m。仿真研究了两无人机观测夹角对定位的影响,结果表明:过小的夹角不利于定位精度的提高;较大的夹角对无滤波定位方法有较好的效果,但对基于改进的Sage-Husa自适应滤波算法的定位方法影响并不明显。

基于过零点双耳时间差的运动声源定位

人耳听觉定位的一个主要因素是ITD。在传统的计算声场景分析方法中,对ITD的估计采用对双耳神经发放率做互相关求得。但该方法具有计算量大和抗噪声能力弱两大缺陷,给实现运动声源实时定位带来了巨大瓶颈。对较新的过零时间差(ZCTD)方法进行了改进,采用Teager能量算子(TEO)提取语音包络截取可靠语音段估计ITD,避免了ZCTD方法中用信噪比的估值提取可靠ITD的繁琐步骤,能够更快速、准确地估计ITD,具有较强的抗噪声能力。将该方法运用到运动声源定位上,提出了基于过零点双耳时间差的运动声源定位模型,通过仿真实验验证了其实现运动声源实时定位的可行性。

基于幂次变换和区域收缩算法的运动目标检测与定位

运动目标分割与跟踪是计算机视觉中的重要研究课题,而目标检测与定位是其中的必要步骤,对分割与跟踪效果影响很大.在此提出一种新的运动目标检测与定位方法,该方法在差分二值图像上,通过区域收缩定位到运动像素密度较大的区域,从而实现运动目标定位.在多目标情况下,先通过幂次变换突出不同位置的目标,然后再通过区域收缩实现目标定位,给出目标的特征矩形,便于进一步的跟踪与识别.该方法不需要任何关于目标数的先验知识,对噪声鲁棒性较强.文中给出的实验结果证明该算法的有效性.

基于双目视觉的农业机器人运动定位与避障研究

针对当前机器人定位避障技术中,感知外界环境信息单一及误差大等问题,提出了一种基于双目视觉的农业机器人运动定位和避障系统,可以通过双目视觉采集农业机器人周边的环境信息,实现农业机器人运动定位和避障。MatLab实验结果表明:农业机器人从起点成功到达终点,算法路径为最优避障路径,证明了系统的准确性和可行性。

FRFT在SAR运动目标定位中的应用

传统SAR成像技术产生的运动目标图像是散焦的,且其成像位置偏离真实位置,为了得到运动目标的真实运动及位置信息,必须对其重新定位。运动目标的定位关键在于多普勒参数的估计,分数阶Fourier变换作为一种时频分析方法已经被广泛用于运动目标的多普勒参数估计。对分数阶Fourier变换应用于运动目标多普勒参数的估计中的特点进行了详细的分析与推导,并将其与能量均衡法结合,得到了一种不需要成像即可定位运动目标的算法,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。

基于激光与CCD的机器人运动目标定位方法研究

本文利用多传感器信息融合方法定位运动目标。首先,分别对CCD摄像头和激光测距仪获取到的数据信息进行采集,对采集到的实时数据进行去噪,获取运动目标位置区域信息。接着,利用颜色特征提取算法提取运动目标的颜色特征,精准识别并定位目标。最后通过实验验证,本文提出的基于多传感器的运动目标检测算法与颜色特征提取算法相结合的算法能够实时可靠地检测并定位运动目标。