桥式起重机防摇定位控制系统的设计与应用研究

选用零振荡及零导数法进行整形控制器设计,结合模糊控制理论,用于抑制桥式起重机启动阶段和定位阶段的吊物摇摆情况。利用LabVIEW对防摇定位控制系统进行仿真试验,验证系统的可行性。将桥式起重机防摇定位控制应用于某公司1号桥式起重机,对系统应用经济性进行分析研究。

一种基于神经网络补偿的双摆桥式起重机防摇跟踪控制器设计方法

桥式起重机在建筑、物流、生产领域中有广泛应用。但是,桥式起重机受到非线性、欠驱动性、时变性和多状态耦合影响严重,制约着桥式起重机的工作效率。此外,双摆效应在桥式起重机中广泛存在,大大地降低了传统防摇控制器的性能。因为更强的欠驱动性和耦合效应,考虑双摆效应的桥式起重机的控制器设计充满了挑战。本文针对双摆桥式起重机建立了非线性动力学模型,随后基于该模型设计了径向基函数(RBF)神经网络补偿自适应跟踪控制器,并基于Lyapunov方法分析其稳定性。最后,硬件在环(HIL)实验结果表明,相比传统的控制方法,该控制方法轨迹更加光滑,在保证小车快速定位的同时,将残余摆角抑制在更小范围内,且对外部干扰的鲁棒性更好。

双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇防扭控制特性研究

针对双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇及防扭控制问题,建立了小车吊重负载动力学模型,采用基于线性二次型的最优控制方法,实现主小车和主吊具精确位置控制,主吊具防扭控制采用串级控制方式,控制策略为带死区补偿的变增益PID,实现自动防扭控制,整个过程调节平稳,可提高自动化作业效率。

自动抓渣起重机智能控制系统改造

智能控制是起重机未来发展的一个重要方向,尤其像钢铁企业工作环境恶劣、效率低下的抓渣起重机。为了解决这个问题,研究了抓渣起重机的智能化控制系统改造。该智能化控制系统由机上操作系统、视频监控系统、地面操作系统及通信传输系统组成。关键技术涉及防摇和定位系统、自动抓渣任务识别和抓斗控制系统研究。防摇和定位系统采用格雷母线进行数据传输;自动抓渣任务由PLC控制,通过抓斗上的编码器数据来监测渣土剩余情况;抓斗控制系统由变频器控制。改造完成并通过试验后,自动抓渣起重机能够远程监控抓渣,不受现场环境影响,并且可以无极调速自动抓渣,大大提高了抓渣起重机的工作效率。

门机智能控制系统在黄骅港杂货码头的应用

为实现门机全自动作业,迟金生创新工作室根据现场实际操作工艺流程,重点研究抓斗防摇定位技术、三维激光扫描建模技术、空间防碰撞技术、视觉识别技术和全自动作业策略等技术,并在杂货码头6号门机成功应用,使其具备船舱到固定点卸料、船舱到码头暂存片区域卸料、固定点抓料装船和码头暂存片区域抓料装船等4个全自动作业模式,实现港口门机作业的智能控制。

一种门座起重机自动化作业控制系统

结合门座起重机实际工况,分析门座起重机半自动化、自动化以及远程作业的功能需求,探究定位系统、防撞系统、吊具防摇定位系统、起重机状态监测与健康管理系统等关键技术在自动化作业中的应用,阐述了系统设计框架及实施方案,可为港口设备智能化提供参考。