含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学建模与分析

为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。利用数理统计原理和符号函数建立含间隙的转动副与球面副运动学模型,进而计算杆件虚长度和各个运动副处的碰撞接触力。然后,将相关参数结合到弹性动力学模型中,建立含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学模型。最后,分析不同状态下支链弹性变形和运动副间隙各自产生误差的原因以及两者综合产生误差的原因。结果表明:改进后的动力学建模方法充分考虑了支链弹性变形和运动副间隙的耦合性与瞬时性,较其他动力学建模方法更加精确。

两自由度弹性碰撞系统的颤振运动及转迁规律

以一类两自由度含间隙弹性碰撞系统为研究对象,建立了弹性碰撞系统的力学模型,利用Runge-Kutta数值模拟算法,分析了系统在低频下单周期多碰撞周期运动及颤振运动特性,并揭示了p/1周期运动的saddle-node分岔和Grazing分岔.研究结果表明:随着激振频率的递减,p/1运动的碰撞次数p因Grazing分岔而逐一增加;随着激振频率的增加,p/1运动的碰撞次数p因saddle-node分岔而逐一减少;p/1和(p+1)/1周期运动间存在saddle-node分岔和Grazing分岔的频率迟滞和吸引子共存现象.在低频工况下,p/1运动的碰撞次数p足够大时,系统呈现出颤振特性,得出了系统由1/1周期运动到颤振的转迁规律.

巧用简谐运动模型解弹性碰撞问题——也谈弹性碰撞模型速解

贵刊在2008年第3期发表了杨在碧老师的文章“应用结论速解高考题”，该文对如何应用结论解弹性碰撞“一动一静”模型问题说的很细，读后深受启发．想到了用另外一种方法讨论：引入双振子模型，不仅可以快速解出“一动一静”模型，还可以有效解决其他所有弹性碰撞问题．下面从这个角度来具体分析．弹性碰撞之所以没有能量损耗，是因为碰撞过程中的形变可以完全恢复原状的，

乒乓球与铅球作弹性对心碰撞后如何运动

1980年上海教育出版社出版的《中学物理竞赛辅导讲座》“弹性碰撞和非弹性碰撞”一讲中，有这样一段话：“质量相差悬殊的两球通过弹性对心碰撞后，质量大的球速度将保持不变，而质量小的球的速度大小不变，方向相反．可以设想乒乓球与铅球，作弹性对心碰撞后，铅球根本不受影响，

与地面完全弹性碰撞的小球的运动

利用脉冲函数整体地表达出了小球所受的力 。

一个自由度物体弹性碰撞运动的稳定状态

一、问题的提出 具有弹性碰撞过程物体的运动,广泛地出现在许多机械中,例如:经常见到的碰撞筛子的运动,就是这种情况.本文研究在外力的作用下,物体弹性碰撞运动的稳定状态.

牵引运动中的碰撞问题

从碰撞过程中形变与能量转化的角度出发,利用弹性度k的概念,详细分析了牵引运动中的碰撞问题,讨论了不同情况下的碰撞结果,并定义了牵引碰撞的恢复系数e.

从布郎运动的碰撞机制导出郎之万方程

研究了布郎运动的弹性碰撞机制 ,证明了布郎粒子的能量均分定理。并且证明由布郎粒子和周围分子的碰撞过程 ,可以导出郎之万方程 ,并给出粘滞阻力和随机力的微观解释。

质心速度在弹性碰撞中的妙用

一、结论推导 弹性碰撞模型：在光滑水平面上，有两个质量分别为m1和m2的小球、沿同一直线运动，速度分别为v1和v2，相遇后发生弹性碰撞，求碰撞后、两个小球的速度各为多少？

培养和增强运动员良好竞技心理弹性的价值和方法

运动员心理弹性促进研究表明,改善运动员的心理应对方式主要有2个途径,即认知训练和行为塑造。总结和分析心理弹性的相关研究成果及有效的干预方法,帮助教练员激发、促进运动员的心理弹性,使其更加合理地应对比赛和训练中的急慢性压力等问题。

弹性碰撞中的“反射”

在光滑水平面上有两个物体A、B，其质量分别为m1、m2，它们沿同一直线运动并发生弹性碰撞．碰撞前A、B的速度分别为υ1、υ2，碰撞后的速度分别为υ′1、υ′2，由动量守恒定律和机械能守恒定律，

完全弹性碰撞中的相对速度

完全弹性碰撞是中学物理中重要内容之一,虽然教材中已经明确指出:两个物体在完全弹性碰撞中动能与动量都守恒,但还是有很多学生还没有对完全弹性碰撞问题有更深一层的认识,关于完全弹性碰撞也还有其它的规律性.

几种情况下弹性球与平板碰撞分析

空心球与平板弹性运动力学的问题,一直受到国内外科学家和工程师们的重视,并基于此发表过许多相关的论著,时至今日,由于普遍受到各种客观因素的影响和限制,再加上考虑到惯性项问题,在研究的过程中,无论是对于空心球与平板之间的弹性动力还是对于球与球之间的碰撞关系,其计算难度无形之中都在增大.因此,有关这些新型材料的力学性能及其产生的相关动力学问题也在进一步研究之中,同时也给人们提出了许多极具挑战趣味的研究课题.本文就基于径向应变情形的空心球与平板弹性运行力学情景，利用碰撞知识来深度解决这一物理问题．

非完全弹性碰撞的一般计算

碰撞问题在实际生活中非常普遍，它的特点是物体相互作用的时间极短．由于物体的运动速度是有限的，所以碰撞过程中物体发生的位移也是非常微小的，在通常研究碰撞过程中，可以理解为物体来不及发生位移，同时碰撞过程中物体间相互作用的碰撞力极大，其他的重力、摩擦力等非碰撞力与之相比可以忽略不计．

运动性骨折患者术后康复效果与心理特质

目的:探讨运动性骨折患者术后康复效果与心理特质的关系,为运动性骨折患者术后康复的心理干预提供依据。方法:采用心理弹性量表(CD-RISC)、调节定向问卷(RFQ),视觉模拟量表,对50名运动性骨折患者术后康复情况进行调查,采用SPSS 26.0统计软件处理所得到的数据,以x±s描述计量资料,采用Pearson相关法分析相关性,构建多因素线性回归方程分析预测作用。结果:躯体康复速度与心理弹性中坚韧性、力量性、乐观性(r=0.38,0.43,0.46;P<0.01)具有相关性;与调节定向中促进定向、预防定向(r=0.45,0.38;P<0.01)具有相关性;躯体康复速度与视觉模拟量表中主动性、关节活动度(r=0.69,0.40;P<0.01)具有相关性。促进定向对康复速度具有正向预测作用(β=0.25,t=2.41,P<0.05);主动性对康复速度具有正向预测作用(β=0.61,t=5.75,P<0.001)。结论:心理特质(主动性,调节定向中的促进定向)与躯体康复速度密切相关,且具有正向预测作用。可以采取针对性措施引导其选择积极应对方式,改善患者的心理特质,提高患者的促进定向及其主动性,以提高康复疗效。

弹性碰撞与动量守恒探析

本文由弹性碰撞与动量守恒概念和条件出发,分别从动量守恒与系统的选择关系,从研究包括地球在内的系统的动量守恒关系时,地球本身不能作为系统内各物体运动速度的参照系等。正、反两方面讨论了弹性碰撞系统动量不一定守恒。

拉伸刚性模型的“碰撞”运动

对于由不可伸长的轻绳连接的两物体的运动问题,提出了一种模型——拉伸刚性模型.讨论了对具体系统的处理方法,并说明采用恰当的模型反映客观实际的重要意义.

有趣的弹性碰撞

图1是碰撞装置的实物图，大球跟小球的质量之比为3：1．以下只用平面图表示． 见图2，两个大球处于静止状态，给两个小球的初速度为2υ0，两小球转动半周后跟两个大球发生第一次碰撞，忽略连杆的质量，根据动量守恒和机械能守恒有 其中υ1为第一次碰撞后小球的速度，υ2为第一次碰撞后大球的速度．即碰撞后两球速度大小相等方向相反．见图3．根据圆周运动规律，两根连杆相向运动各四分之一周在竖直位置时四个球发生第二次碰撞。