潜艇定深运动的自适应模糊控制研究

针对潜艇定深运动过程中存在非线性、时变参数、复杂干扰的特点,提出了一种基于神经网络的自适应模糊控制器,并采用学习速率自调整的EBP算法对模糊控制器进行了在线调整.仿真结果表明,该控制器能辨别出潜艇的平衡舵角,与常规的PID控制相比,具有抗干扰能力强、响应速度快、精度高等优点.

基于模糊PID的小型ROV定深运动控制仿真

针对小型ROV定深运动的非线性、时变性及干扰因素复杂等问题,对小型ROV的定深运动控制进行研究。根据小型ROV的形体结构,建立小型ROV定深运动控制模型,通过对传统PID控制及模糊控制的学习,将模糊技术与传统PID控制相结合,设计基于模糊PID的小型ROV控制器,并在Simulink仿真环境中将模糊PID控制与传统PID控制的控制效果进行仿真比较。实验结果表明,基于模糊技术的PID控制器能有效提高系统的响应速度,减少系统的超调量,并提高系统的抗干扰能力,更有利于小型ROV的定深运动控制。

海洋水下起伏式拖体U-TOW的技术特点及应用

介绍了为满足当今海洋环境监测和保护的需要而出现的调查新技术—水下起伏式拖体的发展情况,分析讨论了其代表性产品U-TOW的技术特点及其在我国近岸海洋地质环境与灾害调查评价中的应用,认为其适合我国近岸环境调查,具有发展前景广阔、数据采集高效快捷的特点。