基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统设计

论文以自主研发的无人船为研究对象,针对内陆水面环境定点巡航的研究,设计了基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统,该系统具有可自由更换各部分功能模块、交互模式易于后期拓展等优点,并且能够在定位控制算法下实现精准的定点巡航。利用误差状态卡尔曼滤波算法(Error-state Kalman Filter,ESKF)将惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)和卫星定位的数据融合实现无人船的绝对定位,以ROS的可视化工具以及Web页面作为显示与控制界面,提出利用卫星地图匹配方法建立无人船的导航地图,然后利用惯性漂移作用下的定位控制算法路径规划,在无需建立栅格地图的条件下发挥了ROS建图导航算法的优势,从而实现无人船在实时交互下的定点巡航。

基于物联网技术的工厂智能输送机移动线程设计方法

针对工厂智能输送机自主巡航场景中对不同路径点进行导航等问题,采用深度摄像头及多种传感器以及视觉即时定位和地图构建技术(SLAM),通过深度摄像头采集图像信息和所处位置对应的景深信息,构造点云,使机器人能够获取当前所处位置的信息,再通过对点云的分析还原计算机器人的位姿,实现机器人的定点巡航及路径规划。

瞳翼

"瞳翼"智能四轴飞行器是一款能够通过电脑、手机App以及GPS定点导航三种方式控制的可实时进行视频传输的航拍飞行器。飞行器主体是小型四旋翼飞行器,主要由飞行器姿态控制部分、无线传输部分以及控制端软件部分组成。本作品短距离可利用飞行器自身Wi Fi采用电脑和手机App重力感应控制飞行,具有较强的趣味性、娱乐性,是十分有发展前景的新型智能玩具。此外,远距离还可采用GPS导航定点飞行,从而可实现城市监测、林业监测、交通监测等,是现代无人机技术的有力补充。

基于四轴飞行器的农田检测系统

本文提出了一种以四轴飞行器为采集信息工具的农田检测方案,采用单片机为控制核心,将传感器采集的温度、湿度、PH等参数进行处理并汇集,再通过无线射频方式与四轴飞行器进行通信,将参数信息发送至四轴飞行器,四轴飞行器在各个传感器所在的终端之间巡航,依次接收来自各个终端的参数信息,再将参数信息通过GPRS反馈至服务器进行分析。

异构低能耗的跟随机器人系统设计

服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定点巡航和视觉跟随两种任务下实现智能切换。在硬件方面,通过构建低能耗的异构计算平台来保证在输出同等算力的同时降低能耗。在软件方面,根据异构计算平台的性质,设计了跟随机器人系统的算法框架。机器人系统中各模块状态切换采用基于马尔可夫链的状态转移控制方法来实现。实验结果表明,文中提出的机器人系统能够降低能耗75%,在功能上能够实现定点巡航与视觉跟随的实时切换。