一种基于实时再处理技术的SINS初始对准算法

为了提高捷联惯导系统初始对准精度,减少对准时间,提出了一种优化的基于实时再处理技术的初始对准方法。在导航计算机存储容量足够大并且计算能力足够强的条件下,通过两路独立的导航解算,一路用作实时的对准导航,另一路对存储的数据进行再次处理,提高了采样数据的利用率。与传统对准方法相比较,该方法可以在较短的时间内取得同等的精度,或者在相同的对准时间内取得更高的对准精度。计算机仿真以及车载试验结果表明采用该初始对准方法可以有效地实现惯导系统短时间高精度初始对准。

一种基于实时再处理技术的高精度快速对准方法研究

基于双CPU捷联惯导系统，提出一种实时再处理技术。利用双CPU捷联惯导系统两路独立导航解算的能力，一路用作实时的对准，并在精对准过程中存储陀螺仪以及加速度计的输出信息。另一路利用R-T-S固定区间平滑算法对卡尔曼滤波估计的状态量进行修正，并利用CPU的高运算速率对存储的数据再次进行卡尔曼滤波估计。这种实时再处理技术可以在一次卡尔曼滤波估计的基础上进一步提高系统的初始对准精度。计算机仿真结果验证了这种实时再处理技术的有效性和可行性。