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题名一种改进机械臂轨迹规划算法研究
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作者
陈磊
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机构
重庆工贸职业技术学院
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出处
《机械工程师》
2024年第8期111-115,119,共6页
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基金
重庆市高校科研资助项目(ZR202311)。
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文摘
传统S型加减速规划算法计算量大及机器人存在最大速度、最大加速度、最大加加速度的阈值,难以根据时间参数规划出一条用时最短曲线。为解决此问题,文中提出一种采用非线性跟踪微分器动态调参加减速规划算法。首先,在传统S型加减速规划的基础上,引入了自抗扰控制技术中的非线性跟踪微分器(Nonlinear Tracking Differentiator);其次,利用跟踪微分器的离散表达形式得到了加加速度、加速度、速度和位移随时间变化的曲线;最后,跟踪微分器以位移、最大速度、最大加速度及最大加加速度为限制参数,能够规划出用时最短的曲线。仿真试验结果表明,改进的S型加减速规划算法能够将运行时间缩短27.5%,有效地提高了系统的工作效率。
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关键词
自抗扰控制
非线性跟踪微分器
实时动态调参
S型加减速规划
时间最短
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Keywords
active disturbance rejection control
nonlinear tracking differentiator
real-time dynamic parameter adjustment
S-type acceleration and deceleration planning
shortest time
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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