实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融中应用评价

目的评价实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融中的应用。方法选择2019年12月至2021年12月在邢台市人民医院接受实时影像融合介入导航系统辅助微波消融治疗的64例小肝癌患者作为研究组,同时段未接受实时影像融合介入导航系统辅助的52例小肝癌患者作为对照组。研究组在微波消融前分别采用常规超声、实时影像融合介入导航系统、增强CT/MRI扫描病灶,对照组仅行常规超声检查,计算检出率。微波消融手术在实时影像融合介入导航系统导引下进行。术后1个月行常规超声、实时影像融合介入导航系统、增强CT/MRI检查,计算各项影像学技术的特异度、灵敏度与准确度。术后1年评估两组疗效。结果实时影像融合介入导航系统对病灶最长径的测量值大于常规超声(t=3.887,P<0.01),与增强CT/MRI的测量值差异无统计学意义(t=0.119,P=0.905);常规超声、实时影像融合介入导航系统检出率分别为95.83%、100%。实时影像融合导入系统与增强CT/MRI对小肝癌疗效的评估呈良好一致性(Kappa=0.529,P<0.01)。术后1年,研究组客观缓解率(ORR)、疾病控制率(DCR)均高于对照组(P<0.05)。结论实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融治疗中具有重要作用,可精准评估病灶位置、数量及大小,用于术后随访的准确度、灵敏度及特异度均较高。

实时虚拟导航系统在结直肠癌肝转移射频消融治疗中的应用

目的：探讨实时虚拟导航系统在结直肠癌肝转移肿瘤射频消融（radiofrequency ablation，RFA）中的应用价值。方法：对12例患者共17个CT/MRI提示但二维超声显示不清晰的结直肠癌肝转移灶，利用实时虚拟导航系统制定术前穿刺消融计划。12例患者中，男性9例，女性3例，年龄45~82岁，平均（64.6±19.2）岁。将超声与CT/MRI图像融合后，术中根据术前计划在导航引导下对病灶及周边5 mm的消融安全边界进行RFA治疗，并于术中使用导航辅助的超声造影（contrastenhanced ultrasound，CEUS）即时评价消融效果，消融术后1个月行CT/MRI评价消融是否完全。结果：17个病灶的超声与CT/MRI图像融合成功率100％（17/17），图像融合用时8~21 min，平均12 min。1个病灶（1/17）按计划消融后导航系统辅助的CEUS提示消融范围不足，再次穿刺1针消融。本组12例患者未发生消融相关死亡及严重并发症。术后1个月，12例患者增强CT或MRI检查提示17个病灶均完全消融，完全消融率100％（17/17）。结论：实时虚拟导航系统对于常规超声无法显示的结直肠癌肝转移灶具有较高的定位检出率，并可辅助CEUS在术中及时评价消融效果。实时虚拟导航系统在对结直肠癌肝转移患者行RFA治疗时安全可行，能准确地引导病灶穿刺，取得良好的临床治疗效果。

安替可胶囊联合实时虚拟导航系统引导射频消融治疗不可切除的直肠癌肝转移患者疗效初步研究

目的探讨安替可胶囊联合实时虚拟导航系统引导下射频消融治疗不可切除的直肠癌肝转移患者的临床疗效。方法 2013年1月~2014年1月我院收治的74例无法手术切除的直肠癌肝转移患者,37例在实时虚拟导航系统引导下行射频消融和FOLFOX6方案化疗,37例观察组在上述治疗的基础上同时给予安替可胶囊口服治疗。采用实体瘤疗效评价标准评价近期疗效,观察两组无疾病进展生存时间(PFS)和生存率。结果观察组近期疗效总有效率为78.4%,明显高于对照组的62.2%(P<0.05);两组1 a生存率分别为89.2%和83.8%,而观察组2 a生存率则显著高于对照组(67.5%对54.1%,P<0.05);观察组中位PFS为12.4个月(95%可信区间为10.0~16.2),明显长于对照组的10.1个月,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对外科手术不可切除的直肠癌肝转移患者,在实时虚拟导航系统引导下行射频消融治疗,术后给予安替可胶囊口服,疗效确切,安全性较高。

不同定位方法对实时多影像融合介入导航系统引导准确性的影响

目的探讨3种不同定位方法下实时多影像融合介入导航系统(RVS)的引导准确性有无差异。方法对21个肝脏病灶分别采用一点法、三点法(平卧位及侧卧位)定位后行RVS,计算CT与超声图像中病灶边缘与肝脏包膜距离的差值,并进行统计学分析。结果一点法、三点法(平卧位及侧卧位)三种定位方法对应的距离差分别为(6.04±2.19)mm、(5.82±3.48)mm、(6.13±2.51)mm,差异无统计学意义(P>0.05)。结论不同定位方法对于RVS的引导准确性影响不大。

笔记本计算机与GPS构成实时立体导航系统的研究

本文研制了立体地形图,并将等高线、地图与其配准,三图合一成为立体导航图;并以立体导航图为底图,将手持GPS与笔记本计算机连接实时采集空间数据进行立体导航,确立了实时立体导航系统;并将该系统应用于帽儿山地区的采伐迹地调查实践证明这一系统有很强的实用性和准确性,体现了“3S”技术集成的特点,可用于车载。

消积活血抗癌方联合实时虚拟导航系统引导的射频消融治疗原发性肝癌的临床研究

目的:探讨消积活血抗癌方联合实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗原发性肝癌的临床疗效。方法:将78例原发性肝癌患者随机分为观察组及对照组,对照组仅给予实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗,观察组在对照组的基础上另给予消积活血抗癌方。治疗后,评价两组临床疗效。治疗前后,对两组患者的生活质量进行评价,主要包括躯体功能、社会功能、角色功能、认知功能及情绪功能。治疗前后,检测两组肿瘤相关指标含量,主要包括糖蛋白抗原125(CA125)、甲胎蛋白(AFP)、癌胚抗原(CEA)及糖蛋白抗原19-9(CA19-9)。治疗前后,检测两组肝功能指标含量,主要项目为血清总胆红素(TBIL)、天门冬氨酸氨基转移酶(AST)、谷丙转氨酶(ALT)及白蛋白(ALB)。治疗前后,分别评价两组患者中医症状评分,主要包括胁痛、乏力、消瘦、肝掌、腹胀及纳差。结果:治疗后,观察组控制率及有效率均明显高于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组躯体功能、社会功能、角色功能、认知功能及情绪功能评分均显著高于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组CA125、AFP、CEA及CA19-9含量均显著低于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组TBIL、AST、ALT及ALB改善程度均明显优于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组胁痛、乏力、消瘦、肝掌、腹胀及纳差评分均明显高于对照组(P<0.05)。结论:消积活血抗癌方联合实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗原发性肝癌疗效确切,值得进行深入研究。

实时虚拟导航系统联合吲哚氰绿染色在原发性肝癌解剖性肝切除术中的应用研究进展

目前原发性肝癌的首选治疗方法是肝切除术。然而,肝切除术后复发率较高,总体治疗效果并不令人满意。解剖性肝切除术预后优于非解剖性肝切除术,但在解剖性肝切除术中,如何识别肿瘤边界、肝内微小病灶及肝段的切离线,仍然是临床面临的难题。近年来,实时虚拟导航系统(real-time virtual navigation system,RVS)逐渐应用于临床。RVS是将超声与CT、MRI等影像学图像完全融合,其对肝癌病灶与周围正常肝脏组织的分辨能力及定位检出率优于常规术中超声。吲哚氰绿(indocyanine green,ICG)荧光染色可以标记微小转移病灶及肝段切离线。术中应用RVS实时动态导航联合ICG染色,最终完成精准解剖性肝切除术,可以提高R0切除率,降低原发性肝癌的术后复发率及转移率,改善患者预后。

基于实时车载导航系统中的电子地图若干关键技术研究

基于当代社会不断发展背景下,交通需求逐渐上涨,从而诱发了交通堵塞现象。因而在此基础上,为了打造良好的城市发展空间,要求相关科研人员在对交通信息动态导航进行研究过程中,应注重将电子地图关键技术应用于其中,即实现对交通信息中心数据的实时获取,由此实现对车辆出行的正确引导,降低交通堵塞现象发生几率。本文从实施信息显示技术分析入手,旨在推动当前动态导航系统不断创新自身技术手段。

实时操作系统VxWorks下电子海图系统打印功能的实现

以电子海图系统为工程背景,重点介绍了实时操作系统VxWorks下电子海图系统打印功能的设计实现过程,以及图形和汉字输出的具体方法。

复生康胶囊联合实时虚拟导航射频消融术治疗原发性肝癌临床评价

目的探讨复生康胶囊联合实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗原发性肝癌的临床疗效。方法采用随机数字表法将医院2015年1月至2017年1月收治的84例原发性肝癌患者均分为观察组和对照组,各42例。对照组患者给予实时虚拟导航系统引导下的射频消融术进行治疗,观察组患者在此基础上加用复生康胶囊,治疗3个月。结果观察组与对照组患者术后并发症发生率相当(45.24%比42.86%,P>0.05);观察组总有效率明显高于对照组(66.67%比50.00%,P<0.05);治疗3个月后,观察组Ig G,Ig A,Ig M,CD3+,CD4+等免疫功能指标水平分别为(15.46±1.57)g/L,(2.56±0.51)g/L,(2.51±0.54)g/L,(50.58±9.15)%及(38.92±8.31)%,均明显高于对照组的(7.05±0.82)g/L,(1.12±0.18)g/L,(1.26±0.19)g/L,(40.34±7.21)%,(31.21±5.94)%,差异显著(P<0.05);治疗3个月后,观察组癌胚抗原(CEA)、糖类抗原125(CA125)及血管内皮生长因子(VEGF)含量分别为(5.13±0.62)μg/L,(36.16±3.45)U/mL及(113.56±12.67)pg/mL,均明显低于对照组的(8.12±0.78)μg/L,(51.78±5.23)U/mL及(153.45±16.34)pg/mL,差异显著(P<0.05)。结论在采用实时虚拟导航系统引导射频消融术治疗原发性肝癌中,复生康胶囊可有效提高疗效,改善患者免疫功能。

飞机催化区风的实时测量

通过飞机飞行起点及终点的经纬度同时利用机载GPS实时的位置参数 ,给出了求取飞机所在云区空气流速和流向的计算关系及计算程序。为实时跟踪催化影响区平流扩散 ,影响区位置控制提供了重要依据。这比用邻区定时定点探空规定层风向风速时空外推值要合理准确。

实时虚拟导航系统在肝细胞肝癌患者射频消融治疗中的应用价值

目的探讨实时虚拟导航系统在超声无法明确显示病灶的肝细胞肝癌（肝癌）患者射频消融（RFA）治疗中的临床价值。方法对2010年11月至2012年3月中山大学附属第三医院收治的54例肝癌患者进行前瞻性研究。所有患者均签署知情同意书，符合医学伦理学规定。54例患者的62个经计算机断层摄影术（CT）或磁共振成像（MRI）检查提示有肝癌病灶但超声无法明确显示的肝癌病灶，在实时虚拟导航系统引导下行RFA治疗。观察RFA治疗中超声和CT或MRI图像融合情况及图像对位时间，计算图像融合成功率；观察术中及术后患者出血、腹水、胸腔积液等并发症的发生和死亡情况；RFA术后1个月复查CT或MRI和甲胎蛋白（AFP），计算RFA的完全消融率。结果62个病灶的超声和CT或MRI图像的融合用时5～20min，平均7．5min，图像融合成功率为100％。1例患者于RFA术后2d出现右侧胸腔大量积血伴轻度胸闷等症状，行右侧胸腔穿刺置管引流4d后超声复查提示胸腔积液消失；14例患者术后2d复查提示少量右侧胸腔积液或少量腹水，1～2周后超声复查提示积液或腹水消失；无RFA相关死亡病例。术后1个月，53例患者共58个病灶复查CT或MRI，提示病灶均消融完全，完全消融率为100％。术前AFP升高的10例患者术后1个月复查AFP〈20μg／L。结论实时虚拟导航系统应用于超声无法明确显示的肝癌病灶RFA治疗，是一种安全有效的技术，可作为RFA的辅助手段。

动态实时导航技术在拔除周围伴有囊性病变的复杂下颌第三磨牙中的应用

目的:探讨动态实时导航系统(dynamic navigation system,DNS)技术在手术治疗复杂下颌第三磨牙伴有囊性病变中的应用效果。方法:回顾性分析西安交通大学口腔医院2022年12月15日至2023年4月15日入院治疗的下颌第三磨牙低位阻生患者的临床资料,根据纳入标准选择7例患者,术前诊断为下颌第三磨牙低位埋伏阻生,冠周伴囊性病变,病变范围累及下牙槽神经管。术前将螺旋CT数据导入DNS完成导航设计,术中在DNS实时引导下进行手术治疗。分析手术情况及术后恢复状态,重点关注下牙槽神经损伤(inferior alveolar nerve injury,IANI)症状。结果:所有应用DNS的患者术后即日及术后1个月术区愈合良好,未出现IANI症状。结论:DNS技术可以实时明确手术操作位置,减少下牙槽神经管骨壁破坏,降低下牙槽神经损伤风险。

超声介入医师训练实时影像虚拟导航系统辅助肝癌消融的学习曲线分析

目的分析超声介入医师行实时影像虚拟导航系统(RVS)辅助肝癌消融的学习曲线。方法回顾性分析2018年10月至2019年9月就诊于浙江中医药大学附属杭州市西溪医院的,由同一名具有5年以上超声引导下肝癌消融经验的医师,行RVS引导下辅助肝癌消融的第1~60例肝癌患者资料。按照治疗顺序分为A、B、C组,每组各20例。采用方差分析比较各组间RVS术前融合时间和肿瘤消融时间的差异,组间两两比较采用LSD-t检验;采用Fisher确切概率法分析患者组间肿瘤1次性消融成功率和术后1个月肿瘤的完全灭活率的差异。绘制RVS辅助肝癌消融的术前融合时间曲线图。结果A组的RVS术前融合时间、肿瘤消融时间明显大于B组及C组[(20.9±6.7)min vs(9.7±1.2)min vs(9.6±2.7)min;(23.1±7.9)min vs(19.6±5.0)min vs(19.2±3.7)min],差异具有统计学意义(t=7.4,P<0.001;t=1.9,P=0.035),B组与C组之间比较,差异均无统计学意义(P均>0.05);A组的肿瘤1次性消融成功率[74.1%(20/27)]小于B组[96.4%(27/28)]和C组[96.4%(27/28)],差异具有统计学意义(P均=0.025),B组与C组之间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。3组RVS辅助肝癌消融术后1个月肿瘤完全灭活率比较[92.6%(25/27)vs 92.9%(26/28)vs 92.9%(26/28)],差异均无统计学意义(P均>0.05)。操作者积累约20例患者后,术前融合时间趋于稳定,学习进入平台期。结论对于期望熟练掌握RVS辅助肝癌消融的介入医师,操作者积累约20例患者RVS辅助肝癌消融可以明显缩短术前融合时间和肿瘤消融时间,提高融合精准度、团队契合度及肿瘤1次性消融成功率,之后学习曲线进入平台期。

实时虚拟导航系统辅助超声引导下消融治疗肝癌患者疗效与安全性的系统评价

目的:系统评价实时虚拟导航系统辅助超声引导下射频消融治疗肝癌患者疗效与安全性,为临床治疗提供参考。方法:计算机检索Pubmed、EMbase、The Cochrane Library、Web of Science、WanFang Data、CNKI、CBM、VIP数据库,同时辅以其他检索,收集所有相关的临床对照试验,检索时限从各数据库建库起至2019年12月。由两位评价员分别独立根据纳入与排除标准对文献进行筛选、提取资料及质量评价,后采用RevMan 5.3软件进行分析。结果:共纳入6个队列研究,包括1845例患者。试验组为实时虚拟导航系统(Real-time Virtual Navigation System, RVS)辅助超声引导下(Ultrosound, US)/(Contrast Enhanced Ultrosound, CEUS)消融治疗肝癌组,即RVS+US/CEUS组,对照组为超声引导下消融治疗肝癌组,即US/CEUS组。分析结果显示:在提高肿瘤消融率方面,试验组显著优于对照组(P<0.05),在并发症发生率方面,试验组与对照组结局指标无统计学差异。结论:RVS辅助超声引导下射频消融治疗肝癌患者在提高肿瘤消融率方面优于传统超声引导下射频消融治疗。

超声造影融合虚拟导航技术引导肝肿瘤消融治疗的疗效分析

背景实时影像虚拟导航系统(real-time virtual navigation system,RVS)是将超声实时动态成像和CT/MRI定位准确等优势结合起来,使其在治疗过程发挥更大作用的新方法。目的 探讨超声造影(contrast-enhanced ultrasound,CEUS)融合虚拟导航技术在高危部位和超声显示困难肝肿瘤经皮消融治疗中的临床应用价值。方法 回顾性分析解放军总医院第五医学中心2017年1月-2018年12月收治的131例病理诊断或综合影像学诊断为肝癌患者的临床资料,对157个病灶进行超声造影与增强CT/MRI检查,其中邻近膈肌、大血管、心脏和胃肠等高危部位且常规超声显示困难的病灶(44例共53个病灶)纳入RVS-CEUS引导组,非高危部位且超声显示困难的病灶(36例共44个病灶)纳入CT引导组,高危部位且超声可显示的病灶(51例患者共60个病灶)纳入US引导组。结果 RVS-CEUS引导组44例患者的53个病灶超声和CT/MRI图像融合成功率为100%。RVS-CEUS引导组的完全消融率显著高于US引导组和CT引导组(96.23%vs 81.82%、81.67%,P<0.05),残留率低于US引导组和CT引导组(3.77%vs 18.33%、18.18%,P<0.05),差异均有统计学意义;术后3个月复查,三组局部进展率差异无统计学意义(28.30%vs 36.67%vs 38.64%,P=0.507)。本研究的131例患者均未发生严重并发症和与治疗相关的死亡。结论 融合成像技术提高了肿瘤靶向消融的准确性和效率,对于既往热消融相对禁忌部位肝癌具有确切的临床应用价值,拓宽了经皮热消融治疗的适应证,提高了显像困难/高危部位肝癌病灶的检出率以及经皮热消融疑难部位肝肿瘤的准确性和安全性。

影像虚拟导航联合超声造影在肝硬化背景下肝癌微波消融的应用价值

目的分析实时影像虚拟导航联合超声造影在肝硬化背景下肝癌微波消融的应用价值。方法回顾性分析105例(118个病灶)肝硬化背景下肝癌患者的临床资料患者均有两种增强影像学提示肝癌,或穿刺活检证实为肝癌3行超声造影检查,能检出病灶的情况下在超声造影下行微波消融术(对照组),无法检出病灶的在影像虚拟导航联合超声造影下定位并行微波消融术(观察组).分析影像虚拟导航技术对肝硬化背景下肝癌的检出率并引导微波消融治疗的疗效。结果在118个病灶中,超声造影检出率为61.9%,44个超声造影无法检出的病灶,影像虚拟导航技术联合超声造影的检出率为95.5%,两组检出率比较差异有统计学意义(P<0.001)。微波消融术后1个月,对照组完全灭活率为81.1%,观察组完全灭活率为95.2%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)结论影像虚拟导航技术联合超声造影技术在肝硬化背景下肝癌的检出率较高,操作者可以借助增强CT或增强MRI的优势精准布针,提高肝癌微波消融的疗效。

动态实时导航辅助下颌后牙区牙槽骨骨量不足种植

目的:评价动态实时导航辅助下颌后牙区牙槽骨骨量不足种植手术中的精准度及临床效果。方法:回顾分析2021年1—12月因下颌后牙缺失就诊于中山大学附属第一医院口腔科,且采用动态实时导航辅助植入的23例患者。将术前规划种植体数据和术后实际植入种植体锥形束CT数据导入动态导航精度验证软件,对术前设计与术后植入种植体的三维轴向信息进行误差分析,计算并报告实际种植体顶部、根尖部、角度和深度偏差。使用SPSS 23.0统计学软件,对动态实时导航引导种植体植入术后的精度偏差和植入深度进行数据处理。本研究为符合正态分布的计量资料,采用±s描述。结果:本次计算机辅助动态导航系统指导下完成下颌后牙区25颗种植体植入,获得了良好的初期稳定性,术后CBCT示种植体精确植入规划位置,规避了下牙槽神经及邻近重要解剖结构,未发生相关手术并发症。25颗种植体的总体顶部偏差为(0.23±0.11)mm,根尖部偏差为(0.45±0.29)mm,深度偏差为(0.33±0.32)mm,角度偏差为1.01°±0.65°。结论:动态实时导航辅助下颌后牙区骨量不足种植,可获得良好的植入精度和满意的临床效果。

COSMIC-2近实时廓线反演对流层延迟及其质量分析

为了进一步提高全球大气探测和极端天气预报的精度,提出一种气象、电离层与气候星座观测系统2代(COSMIC-2)近实时廓线反演对流层延迟方法:指出随着气象、电离层与气候星座观测系统2代(COSMIC-2)掩星探测深度的加深,通过掩星手段为地表全球卫星导航系统(GNSS)观测站提供近实时先验天顶对流层延迟(ZTD)产品成为可能;采用COSMIC-2掩星Level 2近实时产品wetPf2大气湿度廓线获取掩星ZTD,并以欧洲中期数值天气预报中心第五代再分析资料(ERA5)作为参考,分高程、纬度、季节评估其反演精度。结果表明,COSMIC-2掩星反演天顶对流层延迟ZTD整体精度较高,10 km高程以下全球定位系统(GPS)信号反演ZTD精度较格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)信号更优;掩星反演ZTD精度随高程增加而提升,在0~1 km高程范围内精度最低,均方根(RMS)分别为11.33 mm(GPS)、11.54 mm(GLONASS);中低纬度区域(25°N—35°N)反演ZTD精度低于低纬(15°N—25°N)和中纬(35°N—45°N)区域,其中中纬区域精度最高,RMS分别为4.74 mm(GPS)、4.70 mm(GLONASS);掩星反演ZTD精度同样受季节影响,GPS/格洛纳斯全球卫星导航系统(GLONASS)双模信号均在夏季反演精度最差,冬季反演精度最高,冬季RMS分别为4.15 mm(GPS)、4.18 mm(GLONASS)。

影像融合超声造影技术对常规超声及超声造影显示不清肝癌的诊治价值

目的评价影像融合超声造影技术对常规超声甚至超声造影检出困难的肝癌病灶的诊断价值和引导肝癌介入治疗的疗效分析。方法对常规超声中显像不佳而其他影像学检查明确有肝癌病灶的213例患者共计265个病灶，先行超声造影检查，可显示的病灶在超声造影引导下行射频消融术（CEUS组），不显示的病灶改用影像融合超声造影技术定位病灶并引导介入治疗（RVS＋CEUS组）。评估影像融合超声造影对检出肝癌病灶、引导并监测介入治疗以及术后即时评价疗效的价值。结果常规超声显示不清的所有265个病灶中，超声造影显示率为65．7％（174／265）。超声造影不显示的91个病灶，影像融合超声造影显示率90．1％（82／91），两组病灶检出率比较差异具有统计学意义（X2=18．85，P〈0．0001）。射频消融术后1个月CEUS组完全消融率为86．2％（150／174），RVS＋CEUS组完全消融率为91．5％（75／82），两者差异有统计学意义（P〈0．05）。1年内RVS＋CEUS组和CEUS组的病灶进展率分别为10．4％、13．9％。结论影像融合超声造影对检出及引导常规超声甚至超声造影不显示的病灶有很大价值，可有效避免偏心性消融，提高肝癌射频消融疗效。