MPOS联邦实时组合算法

微小型位置姿态测量系统(micro position and orientation system,MPOS)是为成像载荷提供实时高精度运动补偿信息的关键装置,其测量精度严重制约成像精度的提升。针对MPOS集中滤波实时性差的问题,在基于双ARM(advanced reduced instruction set computing machines)硬件平台的基础上,采用联邦滤波实时组合算法对多组传感器数据进行最优信息融合。以微惯性测量单元为公共参考系统,双天线全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)和磁强计作为子系统提供量测信息,将各个子系统得到的局部误差协方差及状态估计值在主滤波器中进行信息融合得到最优估计值。通过动态实验验证了基于联邦滤波实时组合方法的MPOS,其位置、速度、航向角及水平姿态角精度可达0.6 m,0.03 m/s,0.15°,0.04°。

CIS实时多帧组合方法研究与设计

多帧组合是扩展CMOS图像传感器(CMOS Image Sensor,CIS)动态范围的有效方法。在已流片成功的CMOS图像传感器基础上对实时多帧组合方法开展研究,提出一种实时自适应控制与多次采样组合相结合的控制方法。通过获取加权光强平均值以及饱和像素数目和严重欠曝光像素的数目,对场景光强进行评价,对采样控制方式、次数和积分时间和组合算法进行实时控制,完成30万像素版图设计验证和FPGA验证。模拟仿真结果证明该方法的实时性和有效性。

基于DGPS/INS的既有铁路实时测量车系统框架研究

提出了一种基于 DGPS/ INS的既有铁路实时测量系统的思想和方法。这种方法对克服目前既有铁路测量中劳动强度大、工作效率低。

星间差伪距/伪距率BDS/GPS/INS紧组合系统

针对GPS/INS紧组合定位定姿中GPS单模系统抗干扰性差和安全性低的问题,提出在不改变GPS/INS组合定位方程的前提下,利用BDS/GPS/INS多模组合的方式提高系统的可用观测量,使用星间差分的方式消除接收机钟差、钟差漂移等效距离误差的方法,不仅可以省去对上述误差进行建模,还能有效增加组合滤波器的稳定性,提高组合系统连续工作的能力。然后根据已有BDS/GPS单点定位测速理论,推导出星间差伪距/伪距率实时紧组合量测更新方程。实验结果表明,此方法能够较好提高组合系统的稳定性和持续工作能力。