空间机器人遥操作系统设计

为了帮助操作者快速直观地规划空间机器人轨迹,开发了一种遥操作系统,该系统由预测仿真软件、图像监控软件、任务规划软件和手控器4个子系统构成。基于遥操作系统进行了3项实验。一是对于系统的双边力反馈功能进行了实验,操作者可以根据时延大小实时调整手柄运动的速度;二是进行了单关节故障仿真实验,通过容错规划后空间机器人仍能以固定姿态完成观测成像任务;三是进行了碰撞检测仿真实验,利用实时遥编程功能可以验证规划路径的合理性,避免碰撞发生。