有向图下的多智能体系统事件触发预设时间实用一致性

该文基于事件触发控制,研究了有向图下的多智能体系统的预设时间实用一致性问题。首先为每个智能体提出了一个基于时变函数的事件触发控制输入,并构造合适的动态触发条件,使得系统可以在完全预设的时间内达到实用一致性。该文提出了一个基于李雅普诺夫函数的预设时间稳定性充分条件,借助此条件给出了多智能体系统的预设时间实用一致性分析。此外,该文从理论上严格排除了整个时间区间上的Zeno行为。最后,给出数值仿真实例验证了该文结果的正确性和有效性。

通信受限的多智能体系统二分实用一致性

针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统,研究其二分实用一致性问题,提出了一种基于量化器的分布式控制协议.该协议基于结构平衡拓扑假设,通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统,使二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题.利用微分包含理论、菲利波夫解的框架、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明了在本文所提控制策略下,具有竞争关系的多智能体系统能实现二分实用一致,即智能体状态收敛至模相同但符号不同的可控区间,并给出了误差收敛上界值.仿真试验进一步验证了理论结果的有效性.

带未知耦合权重的领导-跟随多智能体系统的实用一致性

一致性理论在许多领域有广泛应用.现有很多研究成果是关于恒同—致的.在实际中,由于任何系统都会不可避免地受到一定的外界扰动,要求误差函数的极限等于0是难以做到的,但当时间充分大时误差函数在可接受区间内是可行的.本文首先给出多智能体系统的实用一致性概念,然后研究含未知耦合权重的一阶非线性领导-跟随多智能体系统的实用一致性问题.通过设计合适的控制协议,运用图论、矩阵理论和强实用稳定性理论,得到该多智能体系统实现实用一致性的充分条件.数值模拟验证了理论结果的正确性.

多智能体系统的实用-分量一致性

实用-分量一致性是指多智能体系统中所有状态变量的一些分量的偏差始终在一个有界区间内波动。本文基于有向网络拓扑探讨一阶非线性领导-跟随多智能体系统的实用-分量一致性问题。首先,对该系统构造一个分段式牵制控制协议;然后,利用置换矩阵方法,将开始的偏差系统转化为一个新的偏差系统,将原系统的实用-分量一致性问题转化为新偏差系统中零解的强实用稳定性问题,并借助矩阵理论和稳定性理论等,导出该系统实现实用-分量一致性的充分条件;最后,通过数值模拟验证理论结果的正确性。