机械臂的PD反馈控制实用同步

设计了PD反馈控制使得可以用Lagrange方程描述的机械臂系统可以达到实用同步,得到了代数型同步判据。最后以转动机械臂为应用例子,验证了所设计的控制策略是有效可行的。

通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.

有参数失配的双层网络的实用同步

针对一类具有参数失配的双层网络同步问题以及控制过程中的资源浪费问题,设计了动态事件触发牵制控制器,根据Lyapunov稳定性理论,推导出了双层网络实现有层间误差界同步的矩阵形式充分判据与层间同步误差界的估计式,证明了动态事件触发机制不存在芝诺现象。使用2个数值例子,验证了理论的正确性,并分别讨论了参数失配和控制增益对控制器的触发次数以及多种误差界的影响。得到了控制器可减少更新次数、节约资源且具有鲁棒性的结论。

先进地球同步研究成像器的仪器系统设计

先进地球同步研究成像器(AGSI)的系统设计把现有的最新技术融合成一种仪器设计原理,这种设计原理将能产生国家气象局(设在美国海洋与大气管理局内)所寻求的高性能,并且符合美国航空与航天管理局在一个联合计划中的地球系统科学目标。仪器能够每15分钟覆盖一次地球圆盘,其星下点的分辨率在可见光波段内为0.5 km,在长波红外波段内为 2 km。同时,它能以 5分钟的间隔提供 3000 km×5000 km的覆盖区域,并且每30秒提供一次 1000 km见方区域内有关天气系统的最新资料。我们发现,即便我们在设计的迭演中把重点放在减轻质量上,仪器的性能范围仍可得到提高。扫描速度的选择原则是让性能达到最高,但允许对整个系统产生可以接受的影响。所设计的18通道结构未明显增加质量或者体积,就能提供大大优于目前地球同步实用环境卫星(GOES)的性能,但我们仍密切注意控制成本以及对主要卫星的影响。这种结构可随着要求的改变而更新,也可以降格为具有较低的数据速率和较少的通道。