通过脉冲控制实现机械臂系统的实用跟踪

提出脉冲控制实现拉格朗日方程描述的机械臂系统的实用跟踪.给定一个期望的时变轨道,通过脉冲控制得到的代数判据使得机械臂系统在任意的初始条件下都能跟踪到这个期望轨道上,并且跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需要在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后所得到的理论结果以2连杆机械臂为例子,验证控制策略的有效可行性.

非线性系统的自适应实用输出跟踪控制(英文)

研究了一类具有不可控不稳定线性化和线性化参数的非线性系统的全局自适应实用输出跟踪控制问题,这类系统既不具有反馈线性化性质,对输入也没有仿射特性.因为这类系统的线性化系统具有不可控模式且该模式在右半平面内有根,所以全局渐近输出跟踪是不可能的(甚至是局部的).应用修正的自适应增加幂积分方法,设计了一种光滑状态反馈控制器,保证闭环系统所有信号全局一致最终有界,且使跟踪误差进入零的小邻域内.仿真结果表明该控制器是可行的并且是有效的.

增长率为输出的未知多项式非线性系统的全局输出反馈跟踪(英文)

本文研究了一类增长线性地依赖于不可测状态非线性系统的输出反馈自适应实用跟踪问题.很不同的是,本文所研究系统的增长率是输出的未知多项式(系数未知、幂次已知),且关于被跟踪参考信号的假设相当弱(仅本身和其导数为已知的),为解决该问题,通过灵活采用通用控制和死区的思想和方法,引入了带有新型动态增益的观测器来重构不可测的系统状态,进而构造了自适应输出反馈跟踪控制器.可以证明,当控制器中的设计参数适当选取时,闭环系统所有状态有界,并且跟踪误差趋于事先给定的充分小的区域.数值仿真说明了所提方法的有效性.

具有不确定未知界的相似组合系统的鲁棒自适应跟踪控制

讨论一类具有相似结构的不确定组合系统的鲁棒自适应跟踪问题。针对系统的不确定性界和扰动界完全未知的情形 ,首先从理论上证明了可设计鲁棒自适应分散跟踪控制器 ,确保受控系统的输出渐近跟踪参考模型的输出 ;进而从工程实际的角度 。

一类非线性上三角系统的实用输出跟踪控制

利用齐次系统控制理论,研究了一类非线性上三角系统的实用输出跟踪控制问题,提出了一种解决上三角系统跟踪问题的齐次控制方法.所研究的系统是高阶的,允许不可测状态具有高阶增长形式.设计的控制器具有不依赖参考信号,可使跟踪误差任意小和对干扰的鲁棒性的优点.最后的仿真例子说明了结论的正确性.

《牛肉质量跟踪与追溯系统实用方案》研究项目在西安通过国家验收

据有关部门提供的信息，由中国特品编码中心陕西分中心承担的《牛肉质量跟踪与追溯系统实用方案》研究项目，11月26日在西安通过国家验收。从2005年起。将在陕西秦川肉牛良种繁育中心进行试点，试点成功后即在全国推广，至此，牛肉制品也将有了“身份证”。届时。消费者可以通过所购买的牛肉包装上条码标签，方便地查询到一块牛肉所属牛的整个饲养和加工过程。