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基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建
被引量:
2
1
作者
祁贤雨
王巍
+3 位作者
张啸宇
廖子维
李明博
袁梅
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期1017-1023,共7页
为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的...
为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。
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关键词
计算机应用
移动机器人
室内半结构化环境
虚拟门检测
拓扑地图
拓扑分割
房间分割
原文传递
题名
基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建
被引量:
2
1
作者
祁贤雨
王巍
张啸宇
廖子维
李明博
袁梅
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京进化者机器人科技有限公司
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期1017-1023,共7页
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91748101).
文摘
为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。
关键词
计算机应用
移动机器人
室内半结构化环境
虚拟门检测
拓扑地图
拓扑分割
房间分割
Keywords
computer application
mobile robots
indoor semi-structured environment
virtual door detection
topological map
topological segmentation
room segmentation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建
祁贤雨
王巍
张啸宇
廖子维
李明博
袁梅
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
原文传递
已选择
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参考文献
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