SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法

针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。

基于Android的室内外无缝导航系统在大型商场中的应用

随着社会的进步,人们对于位置信息服务的需求越发强烈,普通的室外定位导航已经不能满足人们的出行需求,迫切需要一种安全可靠的室内外导航服务,特别是在大型的超市、商场、停车场、机场等公共场所,将室外和室内定位导航技术相结合,可以更好地为人们提供位置和导航服务,提高人们的出行效率。本文基于Android平台,以采集的实验区室内数据建库,利用高德地图SDK设计并实现了室内外定位导航应用,该应用实现了地图浏览、室内定位、室外定位、室内查询、室外查询、室内路径规划、室外路径规划、室内外路径规划等多种功能,方便了人们出行。

INS/UWB的姿态估计的室内导航无缝切换

地理坐标系是室外导航通用坐标系,室外导航定位系统常采用GNSS、INS等量测载体的姿态、位置信息,往往投影到地理坐标系,而超宽带定位技术是室内导航中研究的热点,将载体状态量投影到有别于地理坐标系的室内UWB坐标系。而要实现室内室外导航无缝平滑切换,关键问题是统一UWB定位的室内坐标系和室外地理坐标系,并使二者相互转换。利用INS/UWB组合导航定位技术,依据地理坐标系到UWB坐标系的姿态转换的欧拉旋转定理设计卡尔曼滤波模型,实现在UWB导航坐标系相对于地理导航坐标系的姿态角和欧拉余弦矩阵的估算输出,有效解决了量测数据投影,从而实现UWB坐标系到地理坐标系的统一转换。相比于两种导航模式的相互切换,克服“垂直切换”造成的系统抖动,提高系统稳定性,同时比精确量测室内标记点的方法易操作,通用性更强。能够实现短时间、小误差的姿态估计输出。具有较强的市场应用价值。

全球导航卫星系统体系化发展趋势探讨

本文对全球导航卫星系统(GNSS)发展的最新动向和演变的重大趋势,进行了全方位多层次的研究。GNSS的系统之系统和天地一体化系统集成,导航系统与通信系统的互补化组合渗透,多系统室内外应用与服务的体系化融合构建,均已成为大家关注的焦点。许多事实表明,GNSS已经进入发展的重大转折期。确切地说,GNSS概念业已从全球导航卫星系统转变为全球导航卫星服务,进而步入时空智能服务发展新时期,实际上是从技术系统向产业服务体系的转变,应该在其本身进一步完善和总体创新的同时,需要脱胎换骨的转变,进入一个泛在服务导航系统与产业发展的新兴领域,关键是要构建全新的体系,这就是新时空服务体系,本文对此进行了简要的阐述和探讨。